[发明专利]矫形调姿一体化对接平台

说明书

一种矫形调姿一体化对接平台，包括支撑平台、矫形机构、主体调姿机构、轴向移动机构、精密调姿平台、对接驱动机构、视觉测量系统和视觉测量系统位姿调整机构，其中矫形机构安装在主体调姿机构上，主体调姿机构安装在轴向移动机构上，并通过轴向移动机构驱动沿平台轴向移动，第一产品舱段通过两个矫形机构和主体调姿机构矫形、支撑以及调姿，精密调姿平台安装在支撑平台的一端，用于第二产品舱段的支撑以及姿态的调整，视觉测量系统安装在视觉测量系统位姿调整机构上，视觉测量系统位姿调整机构安装在支撑平台上，用于第一产品舱段和第二产品舱段空间姿态的确定。本发明将薄壁舱段矫形、调姿和对接环节高度集成，大大提高生产效率。

技术领域

本发明属于大型薄壁构件对接装配技术领域，具体地说是一种大型薄壁产品矫形调姿一体化对接平台。

背景技术

随着航空航天事业的不断发展，航空航天产品不断的向大体积大负载的领域发展，薄壁型产品各舱段的对接是该类航空航天产品装配领域的一大难题，既要克服产品自身变形带来的装配误差，又要保证对接过程中的装配精度。传统该类产品的装配基本采用立式装配的方式，但立式装配对装配场地和辅助装配工具要求较为苛刻，造成厂房的施工成本较高；同时，操作工人的劳动强度大，工作效率低，无法保证日益增长的生产需求。

华中科技大学的丰意的论文《舱段对接位姿拟合解算与轨迹规划技术仿真研究》主要研究了并联平台的运动模型和运动轨迹；哈尔滨工业大学的马剑锋的论文《导弹数字化柔性对接系统设计及试验研究》主要研究了并联平台具体设计。以上两篇论文均对大型航空航天产品的对接现状进行了描述，并分别对并联平台(即专利中的精密调姿平台5)做了详细的研究。他们的研究把并联平台作为研究对象，注重研究并联平台的运动轨迹和精度，而且针对的产品是理论模型，没有考虑实际的变形和产品长短等因素，该篇发明专利从产品本身存在的对接问题出发，考虑众多客观存在对接难题，发明一种矫形调姿一体化对接平台，满足产品的对接要求，解决了卧式对接难题，实现了大型薄壁产品通过自动矫形、自动调姿以及视觉测量等方式对接提高生产效率和装配精度的目标。

发明内容

本发明的目的在于提供一种大型薄壁产品矫形调姿一体化对接平台，采用的是卧式装配的方式，将大型薄壁产品对接通过自动矫形、自动调姿以及视觉测量等方式提高生产效率和装配精度。

本发明的技术方案：

一种矫形调姿一体化对接平台，包括支撑平台1、矫形机构2、主体调姿机构3、轴向移动机构4、精密调姿平台5、对接驱动机构6、视觉测量系统7和视觉测量系统位姿调整机构8，其中矫形机构2安装在平主体调姿机构3上，主体调姿机构3安装在轴向移动机构4上，并通过轴向移动机构4驱动沿平台轴向移动；第一产品舱段9通过两个矫形机构2和主体调姿机构3矫形、支撑以及调姿；精密调姿平台5安装在支撑平台1的一端外，用于第二产品舱段10的支撑以及姿态的调整；视觉测量系统7安装在视觉测量系统位姿调整机构8上，视觉测量系统位姿调整机构8安装在支撑平台1上，用于第一产品舱段9和第二产品舱段10空间姿态的确定；

所述的矫形机构2包括矫形工装上半环201、矫形工装下半环202、工装环支撑工装204、工装环限位工装轮205以及产品接触固定工装203；其中产品接触固定工装203分别安装在矫形工装上半环201和矫形工装下半环202内壁面上，矫形工装上半环201和矫形工装下半环202组成一个矫形工装圆环，矫形工装圆环安装在两套工装环支撑工装204之间，矫形工装圆环沿工装环支撑工装204旋转，由工装环限位工装轮205限位及防掉落；其中，工装环支撑工装204包括V型槽支撑轮2041、角度自适应工装2042、回转轴2043以及支撑座2044；两套V型槽支撑轮2041安装在角度自适应工装2042上，角度自适应工装2042通过回转轴2043安装在支撑座2044上，角度自适应工装2042可绕回转轴2043旋转，保证两套V型槽支撑轮2041全部接触矫形工装圆环；