[发明专利]矫形调姿一体化对接平台

权利要求书

1.一种矫形调姿一体化对接平台，其特征在于：该矫形调姿一体化对接平台包括支撑平台（1）、矫形机构（2）、主体调姿机构（3）、轴向移动机构（4）、精密调姿平台（5）、对接驱动机构（6）、视觉测量系统（7）和视觉测量系统位姿调整机构（8），其中矫形机构（2）安装在主体调姿机构（3）上，主体调姿机构（3）安装在轴向移动机构（4）上，并通过轴向移动机构（4）驱动沿支撑平台（1）轴向移动；第一产品舱段（9）通过两个矫形机构（2）和两个主体调姿机构（3）矫形、支撑以及调姿；精密调姿平台（5）安装在支撑平台（1）的一端外，用于第二产品舱段（10）的支撑以及姿态的调整；视觉测量系统（7）安装在视觉测量系统位姿调整机构（8）上，视觉测量系统位姿调整机构（8）安装在支撑平台（1）上，用于第一产品舱段（9）和第二产品舱段（10）空间姿态的确定；

所述的矫形机构（2）包括矫形工装上半环（201）、矫形工装下半环（202）、工装环支撑工装（204）、工装环限位工装轮（205）以及产品接触固定工装（203）；其中产品接触固定工装（203）分别安装在矫形工装上半环（201）和矫形工装下半环（202）内壁面上，矫形工装上半环（201）和矫形工装下半环（202）组成一个矫形工装圆环，矫形工装圆环安装在两套工装环支撑工装（204）之间，矫形工装圆环沿工装环支撑工装（204）旋转，由工装环限位工装轮（205）限位及防掉落；其中，工装环支撑工装（204）包括V型槽支撑轮（2041）、角度自适应工装（2042）、回转轴（2043）以及支撑座（2044）；两套V型槽支撑轮（2041）安装在角度自适应工装（2042）上，角度自适应工装（2042）通过回转轴（2043）安装在支撑座（2044）上，角度自适应工装（2042）可绕回转轴（2043）旋转，保证两套V型槽支撑轮（2041）全部接触矫形工装圆环；

所述的主体调姿机构（3）包括升降台（303）、升降驱动机构（301）、升降导向机构（302）、水平移动台（307）、水平移动驱动机构（305）、水平移动导向机构（304）和俯仰偏航随动机构（306）；其中，俯仰偏航随动机构（306）包括交叉滚子轴承回转机构（3061）、连接座（3062）和弧形导轨滑块机构（3063）；其中交叉滚子轴承回转机构（3061）安装在连接座（3062）上，连接座（3062）上通过弧形导轨滑块机构（3063）安装在水平移动台（307）上；水平移动导向机构（304）由导轨滑块组成，导轨安装在升降台（303）的上表面，滑块连接在水平移动台（307）的下表面；水平移动驱动机构（305）由手轮、减速器、丝杠和丝母组成，手轮通过减速器连接丝杠，手轮和减速器共同作用实现大负载产品的手动水平调整；水平移动驱动机构（305）安装在升降台（303）的上表面，位于水平移动导向机构（304）两组导轨滑块之间；水平移动导向机构（304）和水平移动驱动机构（305）共同作用完成实现主体调姿机构（3）的水平姿态和偏航姿态的调整；升降驱动机构（301）由手轮、减速器和螺旋升降机组成，安装在轴向移动机构（4）的主体板上，手轮通过减速器连接螺旋升降机，手轮和减速器共同作用实现大负载产品的手动升降调整；升降导向机构（302）由导轨滑块组成；导轨安装轴向移动机构（4）的主体板上，滑块连接在升降台（303）的侧板上，升降驱动机构（301）安装在升降导向机构（302）的四组导轨滑块中间；升降驱动机构（301）和升降导向机构（302）共同作用完成实现主体调姿机构（3）的升降姿态和俯仰姿态的调整；

所述的轴向移动机构（4）包括连接杆（401）、轴向移动驱动机构（402）和轴向移动导向机构（403）；连接杆（401）用于固连两套轴向移动机构（4），轴向移动驱动机构（402）主要由伺服电机、减速器、齿轮和齿条组成，伺服电机通过减速器连接齿轮，在伺服电机的驱动下，齿轮沿齿条回转移动，从而实现主体调姿机构（3）沿平台方向的姿态调整移动；轴向移动导向机构（403）由导轨滑块组成；导轨安装在平台的支撑平台（1）上，滑块安装在轴向移动机构（4）的主体板下面，轴向移动导向机构（403）共设计有两组导轨滑块，轴向移动驱动机构（402）位于两组导轨滑块之间；轴向移动驱动机构（402）和轴向移动导向机构（403）共同作用完成实现第一产品舱段（9）沿平台长度方向的移动调整；

所述的对接驱动机构（6）包括产品舱段支撑工装（601）、导向机构（602）和驱动机构（603）；其中产品舱段支撑工装（601）通过导向机构（602）安装在精密调姿平台（5）上，驱动机构（603）由伺服电机、减速器、丝杠和丝母组成，安装在精密调姿平台（5）的上台板上，丝母连接产品舱段支撑工装（601），伺服电机通过减速器连接丝杠，在伺服电机的驱动下，丝杠带动丝母和舱段支撑工装（601）沿平台长度方向移动；导向机构（602）由导轨滑块组成；导轨安装在精密调姿平台（5）的上台板上，滑块安装在产品舱段支撑工装（601）的下面，导向机构（602）共设计有两组导轨滑块，驱动机构（603）位于两组导轨滑块之间；导向机构（602）和驱动机构（603）共同作用完成实现第二产品舱段（10）沿平台长度方向的移动调整；

所述的视觉测量系统位姿调整机构（8）包括轴向驱动机构（801）、轴向导向机构（802）、轴向移动架体（803）、进给直线模组（804）和升降直线模组（805）；其中，视觉测量系统（7）安装在升降直线模组（805）上，升降直线模组（805）安装在进给直线模组（804）上，进给直线模组（804）安装在轴向移动架体（803）上，轴向移动架体（803）通过轴向驱动机构（801）和轴向导向机构（802）安装在支撑平台（1）的侧面。