[发明专利]一种城市排污管廊智能清淤机器人

说明书

一种城市排污管廊智能清淤机器人，涉及机器人技术领域，包括装载机本体、设于装载机本体上的控制单元，装载机本体设有履带轮，在装载机本体的前端分别设有视觉传感器及照明装置，在装载机本体的前端还设有铲斗，铲斗通过设置于装载机本体两侧的机械臂与装载机本体连接，装载机本体通过第一驱动机构驱动履带轮行进，并通过第二驱动机构驱动机械臂对铲斗进行操控，视觉传感器通过导线与控制单元信号连接，控制单元配置为对第一驱动机构及第二驱动机构进行控制，并分别与第一驱动机构及第二驱动机构电性连接。本发明具有较高的智能化水平，可高效率清理排污管廊内的淤积物，在遇到水流危险时能够主动避让，通过远程控制可实时掌握机器人的动态。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种城市排污管廊智能清淤机器人。

背景技术

地下排污管廊是用以将污水排出的通道(并非是用以设置很多排污管的通道)，通常在排污管廊的底部会有很多淤积物沉淀，为保持排污管廊的通畅，需要定期清理。目前，人工清理的方式逐渐被机器人清理所替代。然而现有的排污管廊机器人存在着一定的缺陷，主要体现为：

1、智能化程度不高，清理淤积物的效率低；

2、当地下排污管廊内水流过大时，不能主动避让；

3、缺乏远程控制功能，地表的操作人员无法实时掌握机器人的动态。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种城市排污管廊智能清淤机器人，目的是为了使改进后的机器人具有更高的智能化水平，在遇到水流危险时能够主动避让，通过远程控制可实时掌握机器人的动态。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种城市排污管廊智能清淤机器人，包括装载机本体、设于装载机本体上的控制单元，所述的装载机本体设有履带轮，在装载机本体的前端分别设有视觉传感器及照明装置，在装载机本体的前端还设有铲斗，所述的铲斗通过设置于装载机本体两侧的机械臂与装载机本体连接，所述的装载机本体通过第一驱动机构驱动履带轮行进，并通过第二驱动机构驱动机械臂对铲斗进行操控，所述的视觉传感器通过导线与控制单元信号连接，所述的控制单元配置为对第一驱动机构及第二驱动机构进行控制，并分别与第一驱动机构及第二驱动机构电性连接。

优选的，所述的装载机本体的前端、两侧壁外表面、及后端均设有超声波距离传感器，所述的超声波距离传感器通过导线与控制单元信号连接。

优选的，所述的装载机本体的后端下部设有避让结构，所述的避让结构与履带轮、机械臂、铲斗配合使用，并在相互配合时，通过倒退、机械臂控制铲斗支撑的方式沿排污管廊的弧形内壁攀爬。

优选的，所述的避让结构为倒角结构，当装载机本体向排污管廊的弧形内壁上后退攀爬时，所述的倒角结构避免与弧形内壁相触碰，在机械臂及铲斗的支撑下，所述的装载机本体固定于排污管廊的内腔一侧。

优选的，所述的装载机本体两侧的机械臂的前端之间连接有横梁，所述的横梁的上端中部设有安装座，所述的安装座上固定安装有视觉传感器。

优选的，所述的照明装置包括设于装载机本体的前端上部的第一照明灯、以及设于安装座后端且位于视觉传感器上方的第二照明灯。

优选的，所述的装载机本体的侧壁下部还设有水位传感器，所述的水位传感器通过导线与控制单元信号连接。

优选的，所述的控制单元内设有无线传输模块，并通过无线传输模块与地表的机器人控制中心无线连接。

优选的，所述的装载机本体的两侧壁后端上部还设有配重块。

本发明一种城市排污管廊智能清淤机器人具有如下有益效果：

1、本发明具有较高的智能化，通过控制单元自动化清理地下排污管廊，在清理时，铲斗与刮刀盒配合使用，可显著提高排污管廊清理淤积物的效率；