[发明专利]一种城市排污管廊智能清淤机器人

权利要求书

1.一种城市排污管廊智能清淤机器人，其特征为：包括装载机本体、设于装载机本体上的控制单元，所述的装载机本体设有履带轮，在装载机本体的前端分别设有视觉传感器及照明装置，在装载机本体的前端还设有铲斗，所述的铲斗通过设置于装载机本体两侧的机械臂与装载机本体连接，所述的装载机本体通过第一驱动机构驱动履带轮行进，并通过第二驱动机构驱动机械臂对铲斗进行操控，所述的视觉传感器通过导线与控制单元信号连接，所述的控制单元配置为对第一驱动机构及第二驱动机构进行控制，并分别与第一驱动机构及第二驱动机构电性连接；

所述的装载机本体的后端下部设有避让结构，所述的避让结构与履带轮、机械臂、铲斗配合使用，并在相互配合时，通过倒退、机械臂控制铲斗支撑的方式沿排污管廊的弧形内壁攀爬；

所述的避让结构为倒角结构，当装载机本体向排污管廊的弧形内壁上后退攀爬时，所述的倒角结构避免与弧形内壁相触碰，在机械臂及铲斗的支撑下，所述的装载机本体固定于排污管廊的内腔一侧；

所述的装载机本体的侧壁下部还设有水位传感器，所述的水位传感器通过导线与控制单元信号连接；

所述的装载机本体的后侧还设有刮泥装置，所述的刮泥装置包括沿左右方向设置于装载机本体内的双轴电机，所述的双轴电机的输出轴通过轴承可转动的贯通装载机本体的侧壁，并在2个输出轴的端部分别固定连接有第一液压缸，2个第一液压缸以相同的角度向后下方倾斜，并在第一液压缸的活塞杆端部固定连接有刮刀盒，所述的刮刀盒上下贯通，且刮刀盒的下端开口的前缘设为与排污管廊的内壁底部配合使用的结构，所述的刮刀盒内滑动插接有插板，在刮刀盒的两侧还设有第二液压缸，所述的第二液压缸的活塞杆端部与插板的顶端连接，当活塞杆伸长时，插板从刮刀盒内部分拔出，当活塞杆缩短时，插板滑入刮刀盒内，所述的控制单元配置为对刮泥装置进行控制；

所述的倒角结构满足于：当装载机本体向排污管廊的弧形内壁上后退攀爬时，所述的倒角结构避免与弧形内壁相触碰；

当遇到水流的危险时，装载机本体的避险方法为：当水位传感器检测到水流到达警戒水位时，会向控制单元发送信号，控制单元则控制装载机本体退让攀爬避险，避让时，装载机本体向排污管廊侧壁方向倒退，并在机械臂及铲斗的支撑下向排污管廊内壁表面攀爬，通过一定程度的攀爬使装载机本体避让到排污管廊内的一侧；

当发生履带故障时，装载机本体自救的方法为：机器人依靠跨障碍行走的方式从排污管廊内走出，具体体现在，通过铲斗、刮刀盒同时撑住地面，并以调节第一液压缸的长度及机械臂的角度的方式将装载机本体抬起并向前或向后移动，从而实现了跨越避障行走。

2.如权利要求1所述的一种城市排污管廊智能清淤机器人，其特征为：所述的装载机本体的前端、两侧壁外表面、及后端均设有超声波距离传感器，所述的超声波距离传感器通过导线与控制单元信号连接。

3.如权利要求1所述的一种城市排污管廊智能清淤机器人，其特征为：所述的装载机本体两侧的机械臂的前端之间连接有横梁，所述的横梁的上端中部设有安装座，所述的安装座上固定安装有视觉传感器。

4.如权利要求3所述的一种城市排污管廊智能清淤机器人，其特征为：所述的照明装置包括设于装载机本体的前端上部的第一照明灯、以及设于安装座后端且位于视觉传感器上方的第二照明灯。

5.如权利要求1所述的一种城市排污管廊智能清淤机器人，其特征为：所述的控制单元内设有无线传输模块，并通过无线传输模块与地表的机器人控制中心无线连接。

6.如权利要求1所述的一种城市排污管廊智能清淤机器人，其特征为：所述的装载机本体的两侧壁后端上部还设有配重块。