[发明专利]适于执行电机控制的控制器和控制系统

权利要求书

1.一种适于执行电机控制的控制器，包括：

第一处理器，配置为运行第一操作系统和电机控制，其中所述电机控制运行于所述第一处理器的中断服务程序中；

耦接到所述第一处理器的高速缓存；以及

缓存控制器，用于加载所述第一操作系统的原语到所述高速缓存，并锁定所述高速缓存；

其中所述第一处理器、所述高速缓存和所述缓存控制器集成在同一芯片中。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第一处理器包括单个处理核心，且所述第一处理器还配置为运行运动规划。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第一处理器包括多个处理核心，所述多个处理核心以对称多处理模式运行所述第一操作系统，且还配置为运行运动规划。

4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括：

第二处理器，配置为运行第二操作系统和运动控制，所述第二操作系统不同于所述第一操作系统；

其中所述第一处理器与所述第二处理器集成在所述同一芯片中。

5.根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，所述第一处理器包括第一处理核心组合，所述第二处理器包括第二处理核心组合，所述第一处理核心组合和所述第二处理核心组合分别包括一个或多个处理核心。

6.根据权利要求1-5任一项所述的控制器，其特征在于，还包括可编程逻辑器件，耦接所述第一处理器，与所述第一处理器协同进行电机控制。

7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述可编程逻辑器件与所述第一处理器和所述第二处理器集成在所述同一芯片中。

8.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述电机控制包括电流环计算，或者包括电流环计算与速度环计算和/或位置环计算的组合。

9.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述可编程控制器执行电流环计算，所述第一处理器执行速度环计算和/或位置环计算。

10.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括所述第一操作系统的至少一部分，其包括：

代码段和数据段，所述代码段和数据段分别对应指定的内存区域；

第一标识，第一标识用于指定链接器将所述第一操作系统的原语放到所述代码段中；

第二标识，用于指定链接器将所述第一操作系统的原语的访问数据放到所述数据段中；

其中所述第一操作系统配置为在启动后将所述代码段和数据段加载到所述指定的内存区域。

11.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述缓存控制器加载所述第一操作系统的原语到所述高速缓存的步骤包括：

禁止所述高速缓存的工作；

允许指定的高速缓存区域加载数据；

访问指定的内存区域以将所述内存区域中的所述第一操作系统的原语和访问数据加载到所述高速缓存区域；以及

允许所述高速缓存正常工作。

12.一种在控制器上运行电机控制的方法，所述控制器包括第一处理器、缓存控制器和耦接到所述第一处理器的高速缓存，且所述第一处理器、所述高速缓存和所述缓存控制器集成在同一芯片中，所述方法包括以下步骤：

启动所述第一处理器；

在所述第一处理器上运行所述第一操作系统；

通过所述缓存控制器加载所述第一操作系统的原语到所述高速缓存，并锁定所述高速缓存；以及

在所述第一处理器的中断服务程序中运行电机控制。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一处理器包括单个处理核心，且所述方法还包括在所述第一处理器运行运动规划。