[发明专利]基于三维轮廓的仿真方法、存储介质及计算机设备

说明书

本发明提供了一种基于三维轮廓的仿真方法，基于三维轮廓的仿真方法包括：获取路径ID,根据路径ID获取图像数据和点云数据，路径ID包括图像数据路径ID和点云数据路径ID；根据图像数据渲染出图像数据中多个物体中每一物体的二维轮廓，以获取多个二维轮廓；根据多个二维轮廓和点云数据渲染出多个三维轮廓；根据多个三维轮廓进行仿真。此外，本发还明提供了一种存储介质和一种计算设备。上述三维轮廓的仿真方法通过构建物体的三维轮廓来确认障碍物情况，实现自动驾驶车辆系统仿真过程中节省计算资源，提升障碍物识别效率的效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于三维轮廓的仿真方法、存储介质及计算机设备。

背景技术

自动驾驶车辆已经成为现在车辆的新型发展趋势，相应的应用于自动驾驶车辆仿真的技术也占据了越来越重要的位置。现有的自动驾驶车辆系统仿真技术根据仿真场景中提供的各种障碍物以及其他物体，来进行仿真，自动驾驶车辆系统往往需要大量的运算量来处理仿真场景提供的各种数据，会进行很多冗余的运算。另一种二维轮廓仿真技术只能提供平面维度的数据，不能够解决“鬼探头”这种情况。

因此，提供一种能够减少自动驾驶车辆仿真过程中运算量的同时获取多维度的环境数据是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种基于三维轮廓的仿真方法、存储介质及计算机设备，该三维轮廓的仿真方法通过构建物体的三维轮廓来确认障碍物情况，实现自动驾驶车辆系统仿真过程中节省计算资源的同时获取多维度的环境数据的效果。

第一方面，本发明实施例提供一种基于三维轮廓的仿真方法，基于三维轮廓的仿真方法包括：

获取路径ID,根据路径ID获取图像数据和点云数据，路径ID包括图像数据路径ID和点云数据路径ID；

根据图像数据渲染出图像数据中多个物体中每一物体的二维轮廓，以获取多个二维轮廓；

根据多个二维轮廓和点云数据渲染出多个三维轮廓；

根据多个三维轮廓进行仿真。

第二方面，本发明实施例提供一种存储介质，存储介质上存储有能够被处理器加载并执行的上述中任一项的基于三维轮廓的仿真方法的程序指令。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，计算机设备包括：

存储器，用于存储基于三维轮廓的仿真方法的程序指令；

处理器，用于执行程序指令以使计算机设备实现上述任意一项的基于三维轮廓的仿真方法。

上述，基于三维轮廓的仿真方法不需要消耗大量精力来获得非常好看真实的图片，减少了图像处理的难度，节省了大量人力和计算资源，从而得到理想的仿真效果。同时，基于三维轮廓的仿真能够给自动驾驶车辆系统提供更多维度的数据，保证自动驾驶车辆系统获取到准确的环境以及障碍物数据，实现准确规划行驶路径。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的三维轮廓的仿真方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的三维轮廓的仿真方法的二维轮廓示意图。

图3为本发明实施例提供的三维轮廓的仿真方法的第一子流程图。

图4为本发明实施例提供的三维轮廓的仿真方法的第二子流程图。

图5为本发明实施例提供的三维轮廓的仿真方法的第三子流程图。