[发明专利]全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车

说明书

本发明涉及一种全向自动叉车的运动控制方法，其中所述全向自动叉车包括车体和插臂，所述运动控制方法包括：S101：控制所述全向自动叉车以第一预设速度行驶；S102：当检测到障碍物时，对所述障碍物进行判断并确定有效障碍物；S103：计算所述有效障碍物与所述全向自动叉车之间的距离，并根据所述距离确定避障减速度；S104：控制所述全向自动叉车以所述避障减速度行驶；和S105：判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，则回到步骤S101。通过本发明的实施例，实现了全向自动叉车的全向安全避障。

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车。

背景技术

在仓储系统以及物流运输环节中，已经越来越多的使用了全向自动叉车来代替或者补充人工劳动。全向自动叉车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。全向自动叉车在物流仓库中移动时，通常会遇到前方或者侧前方有障碍物的情况，这时，如何设置全向自动叉车的全方位避障策略，以及避障停车逻辑，成为智能仓储领域中亟待解决的问题。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种全向自动叉车的运动控制方法，其中所述全向自动叉车包括车体和插臂，所述运动控制方法包括：

S101：控制所述全向自动叉车以第一预设速度行驶；

S102：当检测到障碍物时，对所述障碍物进行判断并确定有效障碍物；

S103：计算所述有效障碍物与所述全向自动叉车之间的距离，并根据所述距离确定避障减速度；

S104：控制所述全向自动叉车以所述避障减速度行驶；S105：判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，则回到步骤S101；

所述运动控制方法，还包括：

控制所述插臂移动，执行取货或放货任务；所述全向自动叉车还包括托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物；

所述控制插臂移动执行取货或放货任务的步骤包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当所述插臂暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，取消本次的取货或放货任务，并控制所述插臂向下移动或向上移动预设距离。

根据本发明的一个方面，其中所述步骤S103包括：

当所述距离小于紧急避障距离时，确定所述避障减速度为紧急停车减速度；

当所述距离大于所述紧急避障距离且小于近距避障距离时，确定所述避障减速度为近距避障减速度；

当所述距离大于所述近距避障距离时，确定所述避障减速度为远距避障减速度。

根据本发明的一个方面，其中所述步骤S102包括：

确定所述全向自动叉车在不同工况下的避障区域；

确定在所述避障区域内的所述障碍物；

计算所述避障区域内的所述障碍物与所述车体的中心之间的距离；

选择距离所述车体的中心最近的障碍物为有效障碍物。

根据本发明的一个方面，其中所述步骤S102中确定所述避障区域内的所述障碍物包括：

以所述车体的中心为坐标原点，计算所述障碍物的坐标值；

计算组成所述避障区域的各条边的直线的方程；