[发明专利]一种车载影像轨迹线的显示方法

说明书

本发明涉及图像处理技术领域，提供一种车载影像轨迹线的显示方法，参考图形处理器的工作原理，以车辆的历史行驶轨迹为基础，轨迹点经过坐标计算和坐标系转换后，得到与目标图像坐标一致的图像坐标。此时，计算出预设的纹理贴图的纹理坐标，并根据坐标系之间的映射关系、历史行驶轨迹和纹理贴图之间的对应关系，在车载影像中导入纹理贴图进行图像渲染，得到轨迹图像。本发明将轨迹线的绘制转换为计算机图像的绘制，可达到与传统贴图绘制方法同样的显示效果，且不需要占用较大的资源，轨迹坐标的准确性、资源利用率更高。因此，无论车辆的行驶轨迹如何变化，都可以实现纹理贴图的完美贴合，在实现图像美观的同时，也兼顾了图像的精度需求。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车载影像轨迹线的显示方法。

背景技术

在车载显示屏(TFT屏)上显示的车载影像中，有关车辆运动轨迹的描述(即车载影像轨迹线)一般采用在摄像头影像上叠加线条的方法来实现。叠加效果通常需要满足两个技术指标：

a)精度，指的是轨迹线能够较准确地描绘车辆运动轨迹；

b)美观，指的是轨迹线条没有明显锯齿，同时具备淡入淡出及前粗后细等效果。

但是，由于显示屏像素分辨率的限制(屏幕分辨率不可能无限制地提高)，导致传统的线条叠加方法存在以下缺陷：

1)采用计算机技术的线条绘制方法虽然可以满足精度的要求，却难以避免线条锯齿问题，并且难以实现淡入淡出、前粗后细等效果。

2)预先绘制多张模拟轨迹线的线条图片，根据车辆运动姿态，显示特定的图片并叠加到影像上(如不同的方向盘转角对应不同的线条图片)，该方法可以满足美观要求，但是会存在占用较大资源(需要多张图片，图片越多显示效果越好)，同时难以满足精度要求。由于精度是参考实际影像的，若为满足精度则需要根据每一车辆的实际影像效果绘制多张轨迹线条图片，这显然是不可取的。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种车载影像轨迹线的显示方法，解决了现有车辆运动轨迹的绘制方法无法协调绘制精度与美观，车载影像精度难以提高的技术问题。

为解决以上技术问题，本发明提供一种车载影像轨迹线的显示方法，包括步骤：

S1、根据车辆的历史行驶轨迹建立模型坐标系；

S2、根据所述模型坐标系，计算所述历史行驶轨迹的模型坐标；

S3、将所述历史行驶轨迹的模型坐标转换成摄像头坐标系的图像坐标；

S4、计算预设的纹理贴图的纹理坐标；

S5、根据所述图像坐标和所述纹理坐标的对应关系，导入所述纹理贴图，渲染得到轨迹图像。

本基础方案参考图形处理器的工作原理，以车辆的历史行驶轨迹为基础，经过坐标计算和坐标系转换后，得到与目标图像坐标一致的图像坐标。此时，计算出预设的纹理贴图的纹理坐标，并根据坐标系之间的映射关系、历史行驶轨迹和纹理贴图之间的对应关系，在车载影像中导入纹理贴图进行图像渲染，得到轨迹图像。从而将轨迹线的绘制转换为计算机图像的绘制，达到与传统贴图绘制方法同样的显示效果，且不需要占用较大的资源，轨迹坐标的准确性、资源利用率更高。

在进一步的实施方案中，所述步骤S1包括步骤：

S11、从车载影像中获取车辆的历史行驶轨迹，并获取对应的车辆转弯圆心；

S12、以所述车辆转弯圆心为原点、以平行于所述车辆的前轮车轴连线的直线为X轴、以过原点且垂直所述X轴的直线为Y轴，而建立模型坐标系。