[发明专利]一种车载影像轨迹线的显示方法

权利要求书

1.一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，包括步骤：

S1、根据车辆的历史行驶轨迹建立模型坐标系；

S2、根据所述模型坐标系，计算所述历史行驶轨迹的模型坐标；

S3、将所述历史行驶轨迹的模型坐标转换成摄像头坐标系的图像坐标；

S4、计算预设的纹理贴图的纹理坐标；

S5、根据所述图像坐标和所述纹理坐标的对应关系，在车载影像中导入所述纹理贴图，渲染得到轨迹图像。

2.如权利要求1所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，所述步骤S1包括步骤：

S11、从车载影像中获取车辆的历史行驶轨迹，并获取对应的车辆转弯圆心；

S12、以所述车辆转弯圆心为原点、以平行于所述车辆的前轮车轴连线的直线为X轴、以过所述原点且垂直所述X轴的直线为Y轴，而建立模型坐标系。

3.如权利要求2所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21、获取车辆参数及所述历史行驶轨迹的线宽、线长；

S22、根据所述线宽及所述线度，将所述历史行驶轨迹均等份地分割为若干个三角形网格，得到若干个对应的轨迹点；

S23、根据阿克曼转角原理，计算所述历史行驶轨迹在所述模型坐标系中的坐标。

4.如权利要求3所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，所述步骤S23包括步骤：

S231、计算车辆转弯半径，并结合所述线宽分别计算所述历史行驶轨迹内侧、外侧上的内运动圆半径、外运动圆半径；

S232、根据所述运动圆半径、所述外运动圆半径以及所述三角形网格的分割数，依次序计算每一所述轨迹点在所述模型坐标系上的模型坐标。

5.如权利要求4所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、根据所述模型坐标系与世界坐标系的映射关系，将所述历史行驶轨迹的所述模型坐标转换为世界坐标；

S32、根据所述世界坐标系与摄像头坐标系的映射关系，将所述历史行驶轨迹的所述世界坐标转换为图像坐标。

6.如权利要求4所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41、预先绘制纹理贴图，并根据所述分割数均等份地分割为若干个三角形网格，得到若干个纹理顶点；

S42、以所述纹理贴图的起始顶点为原点，以其长宽方向分别为X轴、Y轴建立纹理坐标系；

S43、根据所述纹理坐标系以及所述纹理贴图的长度、宽度，计算每一所述纹理顶点的纹理坐标。

7.如权利要求6所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，所述步骤S5包括步骤：

S51、根据所述纹理顶点和所述轨迹点的对应关系，计算出所述纹理顶点在所述摄像头坐标系的贴图坐标；

S52、根据所述贴图坐标将所述纹理贴图覆盖在所述车载影像上，得到轨迹图像。

8.如权利要求4所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，在所述步骤S231中：

所述车辆转弯半径的计算公式为，

其中，R为所述车辆转弯半径，L为车辆轴距，θ为阿克曼转角；

所述内运动圆半径的计算公式为，

其中，R_m为内运动圆半径，W为车宽；

所述外运动圆半径的计算公式为，

其中，R_n为外运动圆半径，B为线宽。

9.如权利要求1所述的一种车载影像轨迹线的显示方法，其特征在于，在所述步骤S5中：采用OpenGL-ES进行编程渲染。