[发明专利]可阵列式废旧连铸坯切割机器人及切割方法

说明书

可阵列式废旧连铸坯切割机器人及切割方法，所述机器人包括切割机器人（1）和连铸坯支架（2）。所述切割方法包括如下步骤：第1步，接近开关感应废旧连铸坯到位信息；第2步，切割机器人带动测距传感器运动测量连铸坯高度和长度；第3步，根据连铸坯的尺寸信息确定切割高度和割缝位置；第4步，根据切割方案切割机器人带动割炬到达切割高度和割缝位置；第5步，切割机器人带动测距传感器到达连铸坯边缘，连铸坯经预热火焰贯穿后按测距传感器测量的实际宽度完成一个割缝的切割；第6步，重复第5步的过程直到完成所有割缝的切割。该机器人及切割方法结构简单、可阵列式使用以适用于不同长度规格的废旧连铸坯切割。

技术领域

本发明涉及一种切割机器人及切割方法，尤其涉及一种适用于任意长度废旧连铸坯切割作业的火焰切割机器人及切割方法，属于机器人技术领域。

背景技术

我国科技不断进步的同时，制造业也逐步发展起来。为了缩小与制造强国的差距，提升机械自动化和智能化水平成为当前制造业发展的首要任务。2020年，我国连铸坯年产量达到了10亿吨，连铸比高达98.63%，已经成为全球第一的连铸坯生产大国。钢厂生产连铸坯时有一定比例的废坯产生，要使废坯回炉重造，切割分离废坯是其首道工序。

传统的连铸坯火焰切割机费工、费时，切割质量低，工人劳动强度大，工作环境恶劣。现阶段没有适用于任意长度废旧连铸坯切割的切割装置及切割方法，只能工人手持割炬对连铸坯进行切割。因此，开发出一套功能齐备、效率高、成本低、可靠性好的废旧连铸坯自动切割机器人以满足我国市场需求，具有广泛的市场前景。

发明内容

基于以上原因，本发明面对不同长度规格的废旧连铸坯，提出一种可阵列式废旧连铸坯切割机器人及切割方法。目前，废旧连铸坯的常见截面规格有：150mm×150mm，180mm×180mm，300mm×220mm，320mm×280mm，360mm×300mm。150mm×150mm，180mm×180mm是小坯，300mm×220mm，320mm×280mm，360mm×300mm是大坯。根据废旧连铸坯回炉冶炼的技术要求，小坯切割后的长度小于等于1.5m，大坯切割后的长度小于等于0.8m。

可阵列式废旧连铸坯切割机器人，所述机器人用于把长度小于3m，截面尺寸150mm×150mm，180mm×180mm规格的小坯切割成长度不超过1.5m，把截面尺寸300mm×220mm,320mm×280mm，360mm×300mm规格的大坯切割成长度不超过0.8m。所述机器人包括切割机器人1和连铸坯支架2。连铸坯支架2布置在切割机器人1的正前方，切割机器人1和连铸坯支架2通过地脚螺栓固定在地面上。

切割机器人1包括机架1-1，Y向直线模组1-2，Z向直线模组1-3，X向直线模组1-4，支座固定板1-5，T式导向轴支座1-6，导向轴1-7，直线轴承1-8，导向支架1-9，法兰式导向轴支座1-10，安装板1-11，测距传感器1-12，割炬1-13和点火器1-14。