[发明专利]臂架回转振动控制系统、方法、介质及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于臂架回转振动控制的检测装置、系统、方法、介质及工程机械。检测装置包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者以相同高度安装在所述臂架的转台上；第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致。第一距离检测模块和第二距离检测模块被配置为分别与第三距离检测模块相适配以获得：第三距离检测模块分别相对于第一距离检测模块和第二距离检测模块的距离。在臂架振动中，布料点在臂架回转方向上的振动位移和/或任意位置基于所获得的距离而被确定。本发明能够为臂架回转振动控制提供准确的布料点位置，使得对臂架振动的识别与控制都更为精确。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于臂架回转振动控制的装置、系统、方法、介质及工程机械。

背景技术

目前，例如泵车的多种工程机械在输送物料(如混凝土)作业时，其臂架经常发生振动，而臂架振动往住导致物料输送控制困难以及布料位置不准，进而使得所布的物料质量下降，且形成物料浪费。更有甚者，臂架振动还可还可能导致工程实践中的安全生产事故。

因此，控制臂架振动是工程机械领域长期关注的焦点。通常，臂架回转振动控制策略主要需要考虑布料点在臂架振动中的位置变化，但布料点实时位置的获取在实践中存在技术难点，故而现有技术往往是以“盲人摸象”的方式模糊地确定布料点位置，使得最终无法实现精准的臂架回转振动控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于臂架回转振动控制的装置、系统、方法、介质及工程机械，用于解决难于在臂架振动中精确地确定布料点位置的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于臂架回转振动控制的检测装置，包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者以相同高度安装在所述臂架的转台上；第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致；并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离。并且，在臂架振动中，所述布料点在所述臂架的回转方向上的振动位移和/或任意位置基于所获得的距离而被确定。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。

优选地，所述发射装置为超声波雷达、毫米波雷达或光波雷达的发射部件，且与所述发射装置相适配的所述接收装置为所述超声波雷达、所述毫米波雷达或所述光波雷达的接收部件。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述布料点的方向；以及所述第三距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述转台的方向。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块之间的连线与臂架运动平面相垂直。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块相对于所述臂架运动平面而被对称安装。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块安装在从所述转台两侧分别伸出的悬臂梁上。

优选地，从所述转台两侧分别伸出的两个所述悬臂梁的长度相同，且该两个悬臂梁各自相对于所述转台的高度相同。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块分别安装在对应的所述悬臂梁远离所述转台的一端。

优选地，所述第三距离检测模块安装在所述布料点的布料软管上。

优选地，所述臂架是具有横折臂的臂架。