[发明专利]一种不规则曲面物体的闭环点胶方法和装置、点胶设备

说明书

本发明适用于点胶技术领域，提供了一种不规则曲面物体的闭环点胶方法，包括以下步骤：对待点胶的不规则曲面物体进行360°旋转；在不规则曲面物体进行360°旋转时，通过3D激光传感器扫描不规则曲面物体的凹槽轮廓，得到凹槽轮廓数据；根据凹槽轮廓数据构建点云数据，并基于点云数据生成闭环点胶轨迹；在不规则曲面物体进行360°旋转时，根据闭环点胶轨迹，对不规则曲面物体进行闭环点胶。与现有技术相比，本发明能准确地得到凹槽每一段的宽度、长度和深度3维的数据，点胶机根据所生成的闭环点胶轨迹，实时变化出胶量，保证胶水刚好填满整个凹槽，从而提高点胶良率，加快生产速度。本发明还提供了不规则曲面物体的闭环点胶装置、点胶装置。

技术领域

本发明属于点胶技术领域，尤其涉及一种不规则曲面物体的闭环点胶方法和装置、点胶设备。

背景技术

目前，常规的点胶方式是采用示教的方式或者2D视觉定位的方式。

对于采用示教的点胶方式，需要产品具有很好的一致性，且要具有精准的治具。对于镜片、曲面屏等不规则曲面产品，一则由于其一致性存在差异，所以采用示教的点胶方式不良率很高，二则由于这类不规则曲面产品很难制作非常精准的治具，也会导致点胶良率不高，后期需要大量返工；尤其是对于大尺寸液晶面板，由于尺寸大，在点胶过程中会出现微变形，进而造成点胶位置出现偏差，降低产品的良率。

对于采用2D视觉定位的点胶方式，由于2D定位只能确定XY平面，所以在对镜片、曲面屏等不规则曲面产品进行定位时会在Z轴上存在误差，使得点胶轨迹存在很大的偏差，导致不良率很高；同时由于无法得到Z轴的信息，所以无法判断不规则曲面产品的沟槽深度信息，也就无法判断当前位置的点胶胶量。

因此，亟待研发一种能够针对不规则曲面的点胶技术。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种不规则曲面物体的闭环点胶方法，旨在解决背景技术中所提到的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种不规则曲面物体的闭环点胶方法，包括以下步骤：

对待点胶的不规则曲面物体进行360°旋转；

在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，通过3D激光传感器扫描所述不规则曲面物体的凹槽轮廓，得到凹槽轮廓数据；

根据所述凹槽轮廓数据构建点云数据，并基于所述点云数据生成闭环点胶轨迹；

在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，根据所述闭环点胶轨迹，对所述不规则曲面物体进行闭环点胶。

优选地，在所述对待点胶的不规则曲面物体进行360°旋转的步骤之前，对待点胶的不规则曲面物体进行等离子清洗。

优选地，在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，根据所述闭环点胶轨迹，对所述不规则曲面物体进行闭环点胶的步骤之后，通过3D激光传感器检测点胶后的不规则曲面物体是否存在溢胶和缺胶现象。

本发明实施例的另一目的在于提供一种不规则曲面物体的闭环点胶装置，包括：

5轴运动模块，用于对待点胶的不规则曲面物体进行360°旋转；

3D激光传感器，用于在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，扫描所述不规则曲面物体的轮廓，得到凹槽轮廓数据；

点云和轨迹模块，用于根据所述凹槽轮廓数据构建点云数据，并基于所述点云数据生成闭环点胶轨迹；

点胶模块，用于在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，根据所述闭环点胶轨迹，对所述不规则曲面物体进行闭环点胶。

优选地，所述3D激光传感器还用于检测点胶后的不规则曲面物体是否存在溢胶和缺胶现象。

优选地，所述点胶模块包括：

点胶针头；