[发明专利]一种不规则曲面物体的闭环点胶方法和装置、点胶设备

权利要求书

1.一种不规则曲面物体的闭环点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

对待点胶的不规则曲面物体进行360°旋转；

在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，通过3D激光传感器扫描所述不规则曲面物体的凹槽轮廓，得到凹槽轮廓数据；

根据所述凹槽轮廓数据构建点云数据，并基于所述点云数据生成闭环点胶轨迹；

在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，根据所述闭环点胶轨迹，对所述不规则曲面物体进行闭环点胶。

2.根据权利要求1所述的一种不规则曲面物体的闭环点胶方法，其特征在于，在所述对待点胶的不规则曲面物体进行360°旋转的步骤之前，对待点胶的不规则曲面物体进行等离子清洗。

3.根据权利要求1所述的一种不规则曲面物体的闭环点胶方法，其特征在于，在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，根据所述闭环点胶轨迹，对所述不规则曲面物体进行闭环点胶的步骤之后，通过3D激光传感器检测点胶后的不规则曲面物体是否存在溢胶和缺胶现象。

4.一种不规则曲面物体的闭环点胶装置，其特征在于，包括：

5轴运动模块，用于对待点胶的不规则曲面物体进行360°旋转；

3D激光传感器，用于在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，扫描所述不规则曲面物体的轮廓，得到凹槽轮廓数据；

点云和轨迹模块，用于根据所述凹槽轮廓数据构建点云数据，并基于所述点云数据生成闭环点胶轨迹；

点胶模块，用于在所述不规则曲面物体进行360°旋转时，根据所述闭环点胶轨迹，对所述不规则曲面物体进行闭环点胶。

5.根据权利要求4所述的一种不规则曲面物体的闭环点胶装置，其特征在于，所述3D激光传感器还用于检测点胶后的不规则曲面物体是否存在溢胶和缺胶现象。

6.根据权利要求4所述的一种不规则曲面物体的闭环点胶装置，其特征在于，所述点胶模块包括：

点胶针头；

点胶阀；所述点胶针头设置在所述点胶阀上；

点胶阀控制器，用于控制所述点胶阀的点胶参数。

7.根据权利要求4所述的一种不规则曲面物体的闭环点胶装置，其特征在于，所述闭环点胶装置还包括：

胶阀清洗模块，设置在所述点胶模块的一侧，用于清洗所述点胶模块；

胶水固化模块，设置在所述点胶模块的一侧，用于固化所述闭环点胶装置内点胶模块点出的胶水；

对针模块，用于在所述点胶模块更换点胶针头后，对更换后的点胶针头进行位置校正。

8.一种点胶设备，其特征在于，包括：

设备主体；

上料模块，设置在所述设备主体上，用于不规则曲面物体的上料；

等离子清洗模块，设置在所述设备主体上，用于上料后的不规则曲面物体进行等离子清洗；

相机定位模块，设置在所述设备主体上，用于获取经等离子清洗后不规则曲面物体的轮廓；

如权利要求4～7中任意一项所述的闭环点胶装置，设置在所述设备主体上，用于对经所述相机定位模块获取轮廓后的不规则曲面物体进行闭环点胶；

悬臂模块，设置在所述设备主体上，用于在所述上料模块、所示等离子清洗模块、所述相机定位模块和所述闭环点胶装置之间转移不规则曲面物体，以及用于将胶水固化后的不规则曲面物体抓取出所述点胶设备。

9.根据权利要求8所述的一种不规则曲面物体的闭环点胶装置，其特征在于，所述等离子清洗模块包括：

第一直线导轨；

第一定位夹具，设置在所述第一直线导轨上；

伺服电机，用于驱动所述第一定位夹具夹持待点胶的不规则曲面物体；

等离子体头，用于对所述不规则曲面物体进行等离子清洗；

废气收集罩，用于收集等离子清洗过程中所产生的废气。

10.根据权利要8所述的一种不规则曲面物体的闭环点胶装置，其特征在于，所述悬臂模块包括：

第二定位夹具，用于夹持不规则曲面物体；

第二直线导轨；所述第二定位夹具滑动设置在所述第二直线导轨上；

载台；所述第二直线导轨设置在所述载台上；

第三直线导轨；所述载台滑动设置在所述第三直线导轨上。