[发明专利]网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统

权利要求书

1.一种网电复合无人机目标拦截方法，其特征在于，应用于网电复合无人机目标拦截系统的中心控制装置中，所述网电复合无人机目标拦截系统还包括光电成像跟踪装置、电子干扰装置和网捕拦截装置，所述光电成像跟踪装置包括光电成像设备和跟踪装置，所述方法包括：

在所述光电成像设备跟踪到目标无人机时，利用所述跟踪装置获取所述目标无人机的位置信息和角度信息；

根据所述目标无人机的位置信息和角度信息，计算所述目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；

所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G是所述光电成像设备测角原点为坐标系原点，沿所述光电成像设备光轴指向为X轴，以所述光电成像设备纵向对称面内指向为Y轴，Z轴与X轴、Y轴构成右手坐标系，所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)的计算公式为：

其中，Δα、Δβ分别为高低角脱靶量、方位角脱靶量，a、b、c计算公式如下：

其中，ρ_tc是激光测距值，(x_JD,y_JD,z_JD)是激光测距原点在所述光电成像设备坐标系中的坐标；

将所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；

所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)的计算公式如下：

其中，α_tc、β_tc分别为跟踪转台高低角、方位角，(x_DG,y_DG,z_DG)是O_D在所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G中的坐标，坐标系O_GX_GY_GZ_G原点O_G位于跟踪转台转动中心，O_GX_G平行于激光测距光轴指向前方，随着跟踪装置转动而旋转，O_GY_G垂直于O_GX_G指向上方，O_GZ_G构成右手坐标系，(x_DG,y_DG,z_DG)由跟踪转台的结构参数确定；

将所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)，以及电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)；

所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)的计算公式如下：

其中，(x_o12,y_o12,z_o12)是跟踪装置坐标系原点在所述网捕拦截装置坐标系中的坐标；

所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)的计算公式如下：

其中，(x_o13,y_o13,z_o13)是所述跟踪装置坐标系原点在所述电子干扰装置坐标系中的坐标；

根据所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，分别判断所述目标无人机是否在预定攻击范围内；

若所述目标无人机在预定攻击范围内，执行与所述预定攻击范围匹配的拦截操作。