[发明专利]一种双稳态可调节中位的软体开关阀

说明书

本发明公开了一种双稳态可调节中位的软体开关阀，包括主动阀阀体、开关阀上底座、开关阀下底座、阀盖和开关阀阀体，所述开关阀上底座、开关阀下底座位于开关阀阀体两端，所述主动阀阀体位于开关阀阀体内部空腔中，所述主动阀阀体内部设有弹簧所述主动阀工作气路两端位于开关阀上底座上，所述开关阀上底座设有主动阀控制气路，所述主动阀阀体与阀盖连接，所述随动阀工作气路两端位于开关阀下底座上，所述随动阀工作气路位于阀盖下方。其优点在于，有较好的兼容性，类似传统电磁阀的功能简化了软执行器的控制，提高了软执行器适应性、可靠性、稳定性，在气动软体执行器领域有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及一种柔性阀，具体是涉及了一种双稳态可调节中位的软体开关阀，用于控制气动软体机器人的运动。

背景技术

近年大多数软气动执行器遇到的困难在于其运动需要依靠电磁阀和电子元件进行控制，传统的电磁硬阀采用金属材料制作，其质量较大，增加了软气动执行器负担，影响其可靠性产生较大，金属硬阀不仅难以集成在软体机器人的内部，而且在环境恶劣的条件下或者受到剧烈冲撞之后，硬阀较容易损坏。而现有软体阀大多都采用正压力进行驱动控制，一旦气密性被破坏就无法正常使用。因此有必要研究一种新型的双稳态可控压力的软体开关阀解决这些问题。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种双稳态可调节中位的软体开关阀，其目的旨在替代传统的电磁硬阀以及正压软阀，使得软阀能够集成到软体机器人内部对其运动进行控制，减少机器人的负担。其技术方案为，

一种双稳态可调节中位的软体开关阀，包括主动阀阀体、开关阀上底座、开关阀下底座、阀盖和开关阀阀体，所述开关阀上底座、开关阀下底座位于开关阀阀体两端，所述主动阀阀体位于开关阀阀体内部空腔中，所述主动阀阀体内部设有弹簧，所述主动阀工作气路两端位于开关阀上底座上，所述开关阀上底座设有主动阀控制气路，所述主动阀阀体与阀盖连接，所述随动阀工作气路两端位于开关阀下底座上，所述随动阀工作气路位于阀盖下方。

进一步的，所述主动阀阀体内设有弹簧，且设有预压缩量。

进一步的，所述主动阀工作气路两端对称延伸至开关阀上底座两侧。

进一步的，所述随动阀工作气路两端对称延伸至开关阀下底座两侧。

进一步的，所述主动阀控制气路未加负压时，弹簧有预压缩量，使阀盖向下移动，随动阀工作气路受到阀盖的压力发生变形，此时随动阀工作气路为关闭状态，主动阀工作气路开启状态。

进一步的，所述主动阀控制气路加负压时，弹簧受压缩短，阀盖向上移动，阀盖与随动阀工作气路不接触，阀盖挤压主动阀阀体，使主动工作气路变形，随动阀工作气路形状恢复，此时随动阀工作气路为开启状态，主动阀工作气路关闭状态。

进一步的，主动阀控制气路控制主动阀工作气路和随动阀工作气路开启的步骤为，主动阀控制气路施加一定范围的负压时，主动阀阀体收缩，弹簧受压缩变短，阀盖竖直向上位移较小的距离，阀盖与主动阀工作气路不接触，阀盖与随动阀工作气路不接触，随动阀工作气路形状恢复，此时，主动阀工作气路、随动阀工作气路均为开启状态。

进一步的，主动阀控制气路控制主动阀工作气路和随动阀工作气路关闭的步骤为，主动阀控制气路施加一定范围的负压时，阀盖与主动阀工作气路接触，主动阀工作气路受压变形，阀盖与随动阀工作气路接触，由于位移较小，随动阀工作气路仍处于受压变形状态，主动阀工作气路、随动阀工作气路均为关闭状态。

有益效果

所述双稳态可控压力的软体开关阀使用柔性硅胶材料制作，该阀能够直接集成于软体机器人内部，有较好的兼容性，类似传统电磁阀的功能简化了软执行器的控制，提高了软执行器适应性、可靠性、稳定性，在气动软体执行器领域有广阔的应用前景。

附图说明

图1为本申请立体图；