[发明专利]一种传送对象信息检测方法、控制系统及终端设备

权利要求书

1.一种传送对象信息检测方法，其特征在于，应用于分拣流水线，所述分拣流水线包括多个传送单元，每个传送单元具有承载区和缓冲区，所述传送对象信息检测方法包括：

接收二维图像采集装置采集的所述分拣流水线的二维待检测图像；

从所述二维待检测图像中提取传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像；

根据所述承载区图像和所述缓冲区图像确定传送对象信息，所述传送对象信息包括传送对象位置信息和传送对象尺寸信息。

2.根据权利要求1所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，在所述从所述二维待检测图像中提取传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像前，所述传送对象信息检测方法还包括：

对所述二维待检测图像的图像参数进行调整，获得增强的图像。

3.根据权利要求2所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述图像参数包括旋转角度、图像亮度、图像尺寸、图像对比度中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，从所述二维待检测图像中提取传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像，包括：

对所述二维待检测图像进行分割处理，获得兴趣区域，所述兴趣区域为含有传送对象的传送单元；

对所述兴趣区域进行检测，获得传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像。

5.根据权利要求4所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述对所述二维待检测图像进行分割处理，获得兴趣区域，包括：

根据所述传送单元的标定位置对所述二维待检测图像进行分割处理，获得兴趣区域。

6.根据权利要求4所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述对所述兴趣区域进行检测，获得传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像，包括：

根据所述兴趣区域确定梯度强度图，所述梯度强度图包括梯度幅值图和梯度角度图；

对所述梯度强度图进行边缘检测，获得分界线，所述分界线为传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像的分界线；

根据所述分界线对所述兴趣区域进行分区，获得传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像。

7.根据权利要求6所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述确定所述梯度强度图的算法为Sobel算子、Robert算子、Prewitt算子、Isotropic Sobel算子或Laplace算子，所述边缘检测的方法为Canny算法。

8.根据权利要求6所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述对所述梯度强度图进行边缘检测，获得分界线，包括：

对所述梯度幅值图进行二值化处理，获得二值化梯度图；

根据所述二值化梯度图和所述梯度角度图，确定分界线。

9.根据权利要求6所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述分界线具有多个边缘像素点，每个边缘像素点的宽度W大于或等于H-theta,小于或等于H+theta。

10.根据权利要求6所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述根据所述承载区图像和所述缓冲区图像确定传送对象信息，包括：

对所述承载区图像进行滤波处理，获得滤波后图像；

对所述滤波后图像的目标像素点进行阈值化处理，获得阈值化图像；目标像素点的灰度值k满足kmin＜k＜kmax；

对所述阈值化图像进行形态学处理和反向处理，获得具有传送对象信息的承载区掩膜图像。

11.根据权利要求10所述的传送对象信息检测方法，其特征在于，所述根据所述承载区图像和所述缓冲区图像确定传送对象信息，包括：

对所述缓冲区图像进行边缘处理，获得边缘图像；

根据所述缓冲区图像的梯度角度图和所述边缘图像，获得连通域图像；

对所述连通域图像进行形态学处理和反向处理，获得具有传送对象信息的缓冲区掩膜图像。