[发明专利]多维力传感器

权利要求书

1.一种多维力传感器，包括依次连接的顶盖、感应单元和壳体，所述感应单元位于所述壳体与所述顶盖形成的容纳空间内，其特征在于，

所述容纳空间内还设置有沿所述感应单元周向均匀分布地若干个光源、光敏传感器组和径向遮光板，所述光源数量与所述光敏传感器组数量相同，所述感应单元的材质不透光；

所述光源和所述光敏传感器组分别装设于所述顶盖和所述壳体的两相对面，所述遮光板用于将所述容纳空间均匀分隔成若干个测量空间，各所述光敏传感器组均匀分布于各所述测量空间内，各所述光源均匀设置于所述遮光板正上方；

所述光源为至少发出两种光信号的发光体，所述光敏传感器组包括第一光敏传感器和第二光敏传感器，所述第一光敏传感器和所述第二光敏传感器均为对至少两种光信号敏感的光敏感元件，所述第一光敏传感器与所述第二光敏传感器的敏感光信号不同，所述光信号包括波长或颜色；

各所述光敏传感器组通过检测光照强度变化以检测所述多维力传感器所受的力和/或力矩的方向和大小。

2.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述遮光板的高度小于所述壳体底部与所述顶盖之间的高度。

3.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述感应单元的材质为刚性不透光材料制成或柔性不透光材料制成。

4.根据权利要求3所述的多维力传感器，其特征在于，所述感应单元为柔性可拉伸材料制成。

5.根据权利要求4所述的多维力传感器，其特征在于，所述感应单元的材质为聚二甲基硅氧烷、聚酰亚胺、聚氯乙烯、聚对苯二甲酸乙二醇酯或橡胶。

6.根据权利要求3所述的多维力传感器，其特征在于，所述感应单元由硬质塑料制成。

7.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述壳体包括底壳和外壳，所述外壳为柔性波纹管状结构。

8.根据权利要求7所述的多维力传感器，其特征在于，所述顶盖、所述底壳、所述外壳均为不透光材质制成。

9.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述光源和所述光敏传感器组的数量至少为两个。

10.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述顶盖和所述壳体外部设置有安装孔或涂敷有柔性防滑材料以满足刚性安装或柔性安装方式。