[发明专利]一种电磁摆动驱动结构

权利要求书

1.一种电磁摆动驱动结构，包括本体，以及至少一个与所述本体配合致动的摆动件，所述本体包括壳体，其特征在于，所述壳体包括至少一个封闭腔体和至少一个半开放腔体，所述封闭腔体内部包括电磁驱动装置，所述电磁驱动装置包括至少一个电磁线圈以及设置于所述电磁线圈内部的可磁化材料，所述摆动件包括可响应于所述电磁线圈致动的磁感应部，所述磁感应部在半开放腔体中与所述壳体活动连接。

2.根据权利要求1所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述摆动件还包括支撑部、摆动本体，所述支撑部用于连接所述磁感应部与所述摆动本体，支撑部两端延伸形成所述转轴，所述摆动本体可拆卸地连接于所述支撑部上。

3.根据权利要求2所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述电磁驱动装置涉电单元全部位于所述封闭腔体内部，封闭腔体内部无从封闭腔体外部伸入的运动部件。

4.根据权利要求1-3任一所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述磁感应部包括一个或多个电磁线圈和/或永磁体。

5.根据权利要求1-3任一所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述磁感应部包括一个圆柱形径向磁铁。

6.根据权利要求5所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述圆柱形径向磁铁为一侧具有定位缺口的中空圆柱形结构，所述支撑部通过与所述缺口配合的形状与所述磁感应部固定连接，缺口方向与所述圆柱形径向磁铁的南北极性分割线垂直。

7.根据权利要求1-3任一所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述电磁驱动装置的电磁线圈数量为偶数个，相对于所述磁感应部呈对称布局。

8.根据权利要求1-7任一所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述电磁驱动装置包括控制系统、电池、电池充电模块、信号接收模块，所述电磁驱动装置还包括检测所述摆动件摆动角度的传感器，所述控制系统通过所述传感器的信号实现摆动件的反馈控制。

9.根据权利要求8任一所述的电磁摆动驱动结构，其特征在于，所述电磁线圈通过所述控制系统控制电流的脉冲宽度调整（PWM）控制实现直行、左转、右转、加速、减速、上升、下降的摆动驱动控制。

10.一种仿生机器人，包括主机体，所述主机体包括至少一个电磁摆动驱动装置，其特征在于，所述电磁摆动驱动装置为权利要求1-9任一一项的电磁摆动驱动装置。