[发明专利]一种地表失重训练下肢主动外骨骼

权利要求书

1.一种地表失重训练下肢主动外骨骼，其特征在于，包括胫骨连杆、股骨连杆以及用于用于固定脚部的足底踏板，所述胫骨连杆的一端与股骨连杆的一端通过第一直流伺服电机连接，所述股骨连杆另一端与辅助支撑连接连杆的一端通过第二直接伺服电机连接，所述胫骨连杆上设有形成C形状结构的胫骨传感模块，所述股骨连杆上设有形成C形状结构的股骨传感模块；所述足底踏板与胫骨连杆通过转轴联接，所述胫骨传感模块以及股骨传感模块分别用于配合束缚带将胫骨连杆、股骨连杆对应的连接到人体大腿以及小腿上。

2.根据权利要求1所述地表失重训练下肢主动外骨骼，其特征在于，所述胫骨传感模块以及股骨传感模块的结构相同，均包括两个成对使用的弧形模块，每个弧形模块包括外层支撑层以及位于所述外层支撑层的内侧的薄膜传感层。

3.根据权利要求2所述地表失重训练下肢主动外骨骼，其特征在于，每个所述弧形模块的外层支撑层的一端设有绑绳卡扣、另一端形成骨骼连杆接口。

4.根据权利要求2所述地表失重训练下肢主动外骨骼，其特征在于，所述薄膜传感层包括外硅胶软层、内硅胶软层以及位于所述外硅胶软层、内硅胶软层间的薄膜压阻式传感器。

5.根据权利要求1所述地表失重训练下肢主动外骨骼，其特征在于，所述第一直流伺服电机以及第二直流伺服电机，为关节专用的扁平横向长度较短、转速低且提供大力矩的内置驱动器、编码器、减速器的电机，均具有固定端面，输出端面、电源输入与控制接口，所述固定端面上的固定端面接口，所述输出端面上的输出端面接口。

6.根据权利要求5所述地表失重训练下肢主动外骨骼，其特征在于，所述第一直流伺服电机的输出端面与胫骨连杆通过输出端面接口连接，从而在胫骨连杆施加转矩，所述第一直流伺服电机的固定端面与股骨连杆通过固定端面接口连接，从而实现对第一直流伺服电机的固定。

7.根据权利要求5所述地表失重训练下肢主动外骨骼，其特征在于，所述第二直流伺服电机的输出端面与股骨连杆通过输出端面接口连接，从而在股骨连杆施加转矩，所述第二直流伺服电机的固定端面与辅助支撑连接连杆通过固定端面接口连接，从而实现对第二直流伺服电机的固定。