[发明专利]用于图像分析的域适应

说明书

一种用于分析图像的系统，包括处理设备，该处理设备包括接收模块，其被配置为接收与目标域相关联的图像；以及域适应模块，其被配置为基于域适配模型表征在所接收的图像中表示的一个或多个特征。使用用以训练域适应模型的机器学习算法生成域适应模型，所述机器学习算法被配置为基于与源域相关联的一个或多个源域图像，与目标域关联的一个或多个先前获取的图像，以及与目标域关联的获取的特征数据来训练域适应模型。该系统还包括输出模块，该输出模块被配置为输出具有特征数据的接收到的图像，该特征数据标识由域适应模块表征的一个或多个特征。

技术领域

本公开涉及图像分析领域，并且更具体地，涉及用于训练分类模型以及表征不同域中的图像的系统和方法。

背景技术

现代车辆越来越多地配备有相机和/或其他成像设备和传感器，以辅助车辆操作并增加安全性。出于各种目的，可以将相机包括在车辆中，例如，为了增加可见度和驾驶员意识，辅助驾驶员并执行车辆控制功能。车辆的自主控制正变得越来越普遍，自主控制系统具备使用相机和其他传感器(例如雷达传感器)识别环境对象和特征的能力。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种用于分析图像的系统包括处理设备，该处理设备包括接收模块，该接收模块被配置为接收与目标域相关联的图像；以及域适应模块，其被配置为基于域适应模型表征接收到的图像中表示的一个或多个特征。所述域适应模型是使用机器学习算法训练所述域适应模型而生成的，并且所述机器学习算法被配置为基于与源域相关联的一个或多个源域图像、一个或多个先前获取的与目标域关联的图像，以及与目标域关联的获取的特征数据来训练域适应模型。该系统还包括输出模块，该输出模块被配置为输出具有特征数据的接收到的图像，该特征数据标识由域适应模块表征的一个或多个特征。

除了本文所述的一个或多个特征之外，源域包括第一地理场景和第一时间场景中的至少一个，目标域包括第二地理区域和第二时间场景中的至少一个。

除了本文所述的一个或多个特征之外，源域与经由第一模态获取的数据相关联，并且目标域与同第二模态相关联的数据相关联。

除了本文所述的一个或多个特征之外，与第一模态相关联的数据包括光学图像数据，并且与第二模态相关联的数据包括从另一传感器获取的地面真实数据和光学图像数据。

除了本文所述的一个或多个特征之外，处理模块被配置为通过获取一个或多个源域图像以及与一个或多个源域图像相关联的一个或多个源域特征标签来训练域适应模型，对特征进行分类并基于第一模型生成具有第一置信度的伪标签，将获取的特征数据应用于第一模型以生成更新的模型，并生成具有第二置信度的第二伪标签，第二水平置信度大于第一置信度。

除了本文所述的一个或多个特征之外，所获取的特征数据包括从一个或多个传感器获取的地面真实数据。

除了本文所述的一个或多个特征之外，处理模块还被配置为通过获取与目标域中的目标图像相关联的深度数据，将获取的深度数据应用于更新后的模型，并生成具有第三置信度的第三伪标签模来训练域适应模型，第三置信度大于第二置信度。

除了本文所述的一个或多个特征之外，处理模块还被配置为使用多任务学习算法训练域适应模块，多任务学习算法配置被配置为执行包括表征基于图像数据的一个或多个特征的第一任务，以及包括基于目标域中的附加数据来表征一个或多个特征的第二任务。

除了本文所述的一个或多个特征之外，所获取的特征数据还选自雷达数据和激光雷达数据中的至少一项。

除了本文所述的一个或多个特征之外，机器学习算法是一种深度学习算法，该算法被配置为使处理器使用神经网络生成域适应模型。