[发明专利]上下料控制系统、上下料设备以及上下料方法

权利要求书

1.一种上下料控制系统，其用于减振器复原阀系的上下料控制；其特征在于：所述上下料控制系统包括：控制器、输入反馈端以及输出控制端；

所述输入反馈端与所述控制器信号传输，所述控制器与所述输出控制端进行信号传输，所述控制器接收来自所述输入反馈端发送的反馈信号，并发送命令信号至所述输出控制端。

2.根据权利要求1所述的上下料控制系统，其特征在于，所述输入反馈端包括：触摸输入输出设备、视觉输入设备、传感输入设备以及扫描输入设备中的一种或者几种的组合。

3.根据权利要求1所述的上下料控制系统，其特征在于，所述输出控制端包括：电磁阀组、触摸输入输出设备、交流接触器、变频器以及伺服电机中的一种或几种的组合。

4.一种上下料设备，其特征在于，所述上下料设备包括：进料输送线、装配线、周转机构以及如权利要求1至3任一项所述的上下料控制系统；

所述装配线位于所述进料输送线的下游位置，所述周转机构在所述上下料控制系统的控制下，于所述进料输送线的下游端和装配线之间进行往复周转运动。

5.根据权利要求4所述的上下料设备，其特征在于，所述进料输送线包括：进料输送皮带、第一挡停气缸、第二挡停气缸以及第一顶升气缸；

所述进料输送皮带具有缓存工位和上料工位，所述第一挡停气缸初始地位于所述缓存工位下游侧的下方，所述第二挡停气缸初始地位于所述上料工位下游侧的下方，所述第一顶升气缸初始地位于所述上料工位的下方，所述第一挡停气缸、第二挡停气缸以及第一顶升气缸由所述上下料控制系统控制动作。

6.根据权利要求5所述的上下料设备，其特征在于，所述第一顶升气缸的动作信号由所述输入反馈端采集并反馈至所述控制器，所述控制器通过所述输出控制端控制所述周转机构进行动作。

7.根据权利要求4或6所述的上下料设备，其特征在于，所述周转机构包括：夹具以及驱动所述夹具进行三维运动的XYZ动力结构；

所述XYZ动力结构包括：带动所述夹具X向运动的X轴滑块、驱动所述X轴滑块自转的X轴伺服电机、带动所述夹具Y向运动的Y轴滑块、驱动所述Y轴滑块自转的Y轴伺服电机以及带动所述夹具Z向运动的Z轴滑块和带动所述Z轴滑块自转的Z轴伺服电机。

8.根据权利要求4所述的上下料设备，其特征在于，所述上下料设备还包括：出料输送线，其包括：出料输送皮带、推移气缸以及第二顶升气缸；

所述出料输送皮带具有下料工位，所述推移气缸设置于所述进料输送线和出料输送线之间，所述第二顶升气缸初始地位于所述下料工位的下方，所述推移气缸以及第二顶升气缸缸由所述上下料控制系统控制动作。

9.一种基于如权利要求4至8任一项所述的上下料设备的上下料方法，其特征在于，所述上下料方法包括如下步骤：

上下料控制系统识别产品信息并对识别的产品信息进行存储；

在上下料控制系统的控制下，产品自进料输送线的上游端输送至下游端；

根据设定的产品在XYZ方向的校正参数，得到产品的实际位置坐标值；

基于周转机构初始位置的坐标值与产品实际位置坐标值之间的差值，对周转机构进行定位；

定位后的周转机构抓取产品，并将其周转至装配线处进行装配；

周转机构回到初始位置继续进行产品的抓取。

10.根据权利要求9所述的上下料方法，其特征在于，对周转机构进行定位具体包括：

根据设定的产品在XYZ方向的校正参数：X方向上产品间距Δx、Y方向上产品间距Δy、Z方向下降高度参数，得到产品的实际位置坐标值X＝X1+N1*Δx,Y＝Y1+N2*Δy；

周转机构初始位置坐标值为(X1,Y1)，即N1＝0及N2＝0，周转机构收到上下料控制系统的控制信号后，

判断N1是否大于等于5，当N1小于5，XY轴运行至目标位置X＝X1+N1*Δx,Y＝Y1+N2*Δy；

当N1等于或大于5，将赋值N1＝0，N2＝N2+1,且此时N2小于5，XY轴运行至目标位置X＝X1+N1*Δx,Y＝Y1+N2*Δy；

当N1等于或大于5，将赋值N1＝0，N2＝N2+1,且此时N2等于或大于5，将赋值N1＝0，N2＝0同时将取料信号复位及取料完成。