[发明专利]一种柔性模块化关节康复机构

说明书

一种柔性模块化关节康复机构，它包括法兰、柔性夹紧单元和柔性驱动单元；柔性夹紧单元成对设置，且分别安装在一个法兰上，两个法兰之间均布有与二者连接的柔性驱动单元；柔性夹紧单元对定位通道内的肢体执行夹持；每个所述柔性驱动单元包括球窝、中空接头螺栓和多个空心柔性体；多个空心柔性体串接而成柔性驱动体，柔性驱动体两端的空心柔性体置于球窝中形成球铰，球铰的空心柔性体通过中空接头螺栓与球窝连接，中空接头螺栓的孔道与中心通道相通，每个法兰由球窝和穿设在法兰上的中空接头螺栓一起限位固定。本发明在提供主动康复运动能力的同时，具备能被动适应病人个性化体型方案关节运动规律的能力。

技术领域

本发明涉及一种关节康复机构，具体涉及一种柔性模块化关节康复机构。

背景技术

目前，对于偏瘫、软组织拉伤以及术后关节康复来讲，后期康复训练成为促进整体康复的主要环节，目前医疗设备主要以固定支架、被动活动关节为主，主要依靠病人自身的主动运动，而在康复初期，如何主动辅助病人关节运动是关节康复的关键。在主动康复结构中，并联结构以稳定性高、力矩连续、工作空间大等优点成为主流趋势，而目前的主要产品是从并联刚性结构直接转移过来，驱动和控制复杂，体积庞大，便携性差，更主要是的是没有针对不同病人的个性化体型方案，同时刚性结构容易对康复病人造成二次伤害。

发明内容

本发明为克服现有技术不足，提供一种柔性模块化关节康复机构。该机构采用柔性驱动，在提供主动康复运动能力的同时，从材料自身提供被动适应病人个性化体型方案关节运动规律的能力；简化现有整体结构设计复杂度，便捷性好，可佩戴于康复肢体，随病人移动。

本发明的技术方案为：一种柔性模块化关节康复机构，它包括法兰、柔性夹紧单元和柔性驱动单元；柔性夹紧单元成对设置，且分别安装在一个法兰上，两个法兰之间均布有与二者连接的N个柔性驱动单元；法兰、柔性夹紧单元和柔性驱动单元具有使肢体进出的定位通道，柔性夹紧单元对定位通道内的肢体执行夹持；其中N≥3，N为正整数；

每个所述柔性驱动单元包括球窝、中空接头螺栓和多个空心柔性体；多个空心柔性体串接而成柔性驱动体，柔性驱动体两端的空心柔性体置于球窝中形成球铰，球铰的空心柔性体通过中空接头螺栓与球窝连接，多个空心柔性体开设有使彼此相互连通的中心通道，中空接头螺栓的孔道与中心通道相通，每个法兰由球窝和穿设在法兰上的中空接头螺栓一起限位固定。

本发明相比现有技术的有益效果是：

本发明空心柔性体与球窝构成球铰，柔性驱动单元可依靠球铰相对球窝自由转动，柔性驱动单元采用柔性材料制造，在柔性驱动单元内部有中心通道连通柔性体，当空心柔性体内部充气时，随着气压升高，柔性驱动单元可延长度方向伸长；其中柔性驱动单元的伸长为主动控制，球绞的相对转动为被动适应，空心柔性体能够被动适应不同病人个性化关节的运动规律。柔性夹紧单元提供足够固定力的前提下，能够保证安全并增加舒适性。整体便携，可随身携带，法兰与柔性驱动单元部位能够快速替换实现模块化设计。

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步地说明：

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是柔性驱动单元的主视图；

图3是图2中沿A-A线的剖视图；

图4是柔性夹紧单元的立体结构示意图；

图5是柔性夹紧单元的主视图；

图6是图5中沿B-B线的剖视图。

具体实施方式