[发明专利]一种柔性模块化关节康复机构

权利要求书

1.一种柔性模块化关节康复机构，其特征在于：它包括法兰(1)、柔性夹紧单元(2)和柔性驱动单元(3)；柔性夹紧单元(2)成对设置，且分别安装在一个法兰(1)上，两个法兰(1)之间均布有与二者连接的N个柔性驱动单元(3)；法兰(1)、柔性夹紧单元(2)和柔性驱动单元(3)具有使肢体进出的定位通道，柔性夹紧单元(2)对定位通道内的肢体执行夹持；其中N≥3，N为正整数；

每个所述柔性驱动单元(3)包括球窝(31)、中空接头螺栓(32)和多个空心柔性体(33)；多个空心柔性体(33)串接而成柔性驱动体，柔性驱动体两端的空心柔性体(33)置于球窝(31)中形成球铰，球铰的空心柔性体(33)通过中空接头螺栓(32)与球窝(31)连接，多个空心柔性体(33)开设有使彼此相互连通的中心通道(34)，中空接头螺栓(32)的孔道与中心通道相通，每个法兰(1)由球窝(31)和穿设在法兰(1)上的中空接头螺栓(32)一起限位固定。

2.根据权利要求1所述一种柔性模块化关节康复机构，其特征在于：所述执行器(21)包括环形外壳(211)、柔性膜(212)和刚性按压头(213)；环形外壳(211)内壁面上沿周向做有多个刚性按压头(213)，每个刚性按压头(213)为中空结构，每个所述按压头(213)的端部固接有柔性膜(212)，柔性膜(212)、刚性按压头(213)与环形外壳(211)形成储气室(214)，环形外壳(211)上加工有与储气室(214)相通的接口(2111)，环形外壳(211)与法兰(1)连接。

3.根据权利要求2所述一种柔性模块化关节康复机构，其特征在于：多个所述刚性按压头(213)沿周向均匀布置。

4.根据权利要求2或3所述一种柔性模块化关节康复机构，其特征在于：所述柔性膜(212)的材质为橡胶。

5.根据权利要求4所述一种柔性模块化关节康复机构，其特征在于：所述环形外壳(211)为圆形外壳。

6.根据权利要求1、2、3或5所述一种柔性模块化关节康复机构，其特征在于：所述空心柔性体(33)的材质为橡胶。

7.根据权利要求6所述一种柔性模块化关节康复机构，其特征在于：所述柔性驱动单元(3)的数量为六个，每两个为一组布置，两个法兰(1)和三组柔性驱动单元(2)排布成delta机构。