[发明专利]一种可快速更换的腹腔镜手术机器人持械臂

说明书

本发明公开了一种可快速更换的腹腔镜手术机器人持械臂，其特征在于，包括执行臂和执行臂驱动端；所述执行臂和所述执行臂驱动端可拆装连接。本发明的有益效果是：本发明可实现执行臂和执行臂驱动端快速分离、扣合，可有效防止腹腔镜手术机器人持械臂的执行臂引起的交叉感染的风险；本发明可以得到各执行关节所受的外力，实现对各执行关节所受外力的的实时检测；本发明通过锁紧竖杆和定位凹槽的定位功能，实现执行臂和执行臂驱动端的快速扣合，操作简便；本发明更换时，只需要更换新的执行臂即可，极大的减少了腹腔镜手术机器人持械臂的更换成本。

技术领域

本发明涉及腹腔镜手术领域，尤其涉及一种可快速更换的腹腔镜手术机器人持械臂。

背景技术

为了防止交叉感染的风险，腹腔镜手术机器人持械臂有时需要定期更换甚至一次性使用，如果直接整体更换，腹腔镜手术机器人持械臂的驱动端成本较高，更换造成极大的浪费；因此需要设计一款可以快速更换的腹腔镜手术机器人持械臂，以使执行臂和执行臂驱动端快速分离、扣合。

发明内容

为了解决上述背景技术中提出的问题，本发明公开了一种可快速更换的腹腔镜手术机器人持械臂，包括执行臂和执行臂驱动端；所述执行臂和所述执行臂驱动端可拆装连接；所述执行臂包括n个执行关节，n为大于等于3的整数；i为1至n-1的整数，j为1至n-2的整数；m为1至n+1的整数；p为1至n的整数；其中第i个执行关节的末端通过第i连接轴与第i+1个执行关节的首端铰接；第i个执行关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级主动执行齿轮；第i连接轴上套置有n-i+1个i级过渡执行齿轮，第一个i级过渡执行齿轮至第n-i+1个i级过渡执行齿轮与第一个i级主动执行齿轮至第n-i+1个i级主动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，第一个i级过渡执行齿轮与第i+1个执行关节的首端固定连接；第j+1个执行关节的首端配合有n-j个依次同轴叠放在一起j级从动执行齿轮，第一个j级从动执行齿轮至第n-j个j级从动执行齿轮与第二个j级过渡执行齿轮至第n-j+1个j级过渡执行齿轮分别一一对应垂直啮合；第n个执行关节的首端配合有一个n-1级从动执行齿轮，所述n-1级从动执行齿轮与第二个n-1 级过渡执行齿轮垂直啮合；第一个执行关节首端连接有一空心执行转轴；第i个执行关节内可转动的配合有n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心执行转轴；第一个执行关节内的第p根一级空心执行转轴的一端分别和第p个一级主动执行齿轮连接；第j+1个执行关节末端的第一个j+1级主动执行齿轮至第n-j个的j+1级主动执行齿轮与第j+1个执行关节首端的第一个j级从动执行齿轮至第n-j个j级从动执行齿轮分别通过第j+1个执行关节内的第一根j+1级空心执行转轴至第n-j根j+1级空心执行转轴一一对应同轴连接；第n个执行关节中可转动配合有一与第n个执行关节首端的n-1级从动执行齿轮同轴连接的执行转动杆，所述执行转动杆和手术器械连接；所述执行臂还包括执行臂外罩和执行臂固定板；所述执行臂外罩固定于所述执行臂固定板；所述空心执行转轴可转动的固定于所述执行臂外罩；所述空心执行转轴的一端连接有第一个从动锥齿轮；第p根一级空心执行转轴的一端连接有第p+1个从动锥齿轮；所述执行臂驱动端设置有执行臂驱动端外罩、执行臂驱动端固定板及n+1个驱动电机；其中第m个驱动电机通过电机固定板固定于执行臂驱动端固定板；所述执行臂固定板上设置有n+1个主动锥齿轮；第m个主动锥齿轮套置于对接转轴；所述各对接转轴均可转动的固定于所述执行臂固定板；第m个主动锥齿轮和第m个从动锥齿轮一一啮合；对接转轴的一端开设有一字型对插凹槽；第m个驱动电机的输出轴连接有快插轴；所述各快插轴的一端设置有一字型对插凸台；所述对插凸台和所述对插凹槽适配，以使对插凸台插入对插凹槽后，对插凸台和对插凹槽不可相对转动；所述执行臂上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于将所述执行臂和所述执行臂驱动端互相锁紧。