[发明专利]防止不正常控制系统、监视装置以及防止不正常控制方法

说明书

在时间触发型通信方式的车载网络的防止不正常控制系统中，第1错误监视装置具有：第1帧收发部，其接收在车载网络中流动的帧；和第1错误检测部，其在检测到在第1帧收发部所接收到的帧中产生了错误的情况下，使得发送用于通知在帧中产生了错误的错误通知帧，第2错误监视装置分别具有：第2帧收发部，其接收错误通知帧；和第2错误检测部，其在关于所接收到的错误通知帧所包含的产生了错误的所述帧未检测到自身分支中的错误的情况下，将所述帧作为无效化对象帧，使一个以上的第2错误监视装置向使以后的该帧的接收无效化的无效化模式转变。

技术领域

本公开涉及使车载网络中的不正常帧的发送无效化的防止不正常控制系统、监视装置以及防止不正常控制方法。

背景技术

近年来，在汽车中的系统配置有大量的被称为电子控制单元(以下记载为ECU)的装置。连接这些ECU的网络被称为车载网络。

车载网络存在大量的标准。其中也存在作为比当前成为主流的控制器局域网络(Controller Area Network(以下记载为CAN))高速、高可靠性的协议所设计的FlexRay这一标准。

在FlexRay中，通过两条线的电压差表示“0”的值和“1”的值。连接于总线的ECU被称为节点，收发被称为帧的消息。FlexRay是时分多址(Time Division Multiple Access(以下记载为TDMA))方式，各节点在预先确定的定时发送帧。

在FlexRay中，存在作为最大的时间单位的周期，各节点对全局时间(globaltime)进行了同步。周期由“静态片段”、“动态片段”、“符号窗口(Symbol window)”以及“网络空闲时间(Network Idle Time)”这四个片段(segment)构成。动态片段和符号窗口是可选项。静态片段和动态片段进一步由被称为时隙(slot)的能够发送一个帧的时间构成。各节点在静态片段和动态片段中以预先规定的定时发送帧。

在FlexRay中，不存在表示发送目的地和发送源的标识符。发送节点基于按各帧预先确定的发送定时即时隙编号来发送帧。各接收节点仅接收预先决定的时隙编号的帧。此外，即使是基于同一时隙编号来发送的帧，通过使用实现根据周期而不同的帧的通信的被称为“周期多路复用”的方法，能够以同一时隙编号在不同的定时进行发送。

这样，在FlexRay中采用了基于时隙的时间触发型的通信方式。

另外，对于FlexRay，不限于如CAN那样全部节点连接于一个总线的总线型网络拓扑，也可以由经由了星形耦合器的星型的网络拓扑或者总线型与星型的混合型的网络拓扑来构成。

例如在星型的网络拓扑中，在被称为分支的多个总线中，通过星形耦合器对各分支的信号进行路由选择，实现网络的同步。星形耦合器为在各分支的信号中对最先被发送来的信号进行路由选择的标准。因此，在某分支内存在不正常的ECU、在正常ECU发送正常帧之前不正常的ECU先发送了不正常帧的情况下，根据星形耦合器的标准，正常帧会被忽略，不正常帧会被路由选择。并且，由于不正常帧被进行了路由选择，可能会引起车辆的不正常控制。

在这样的状况下，例如专利文献1提出了对车载网络的不正常帧进行检测的不正常检测方法及其防止方法。更具体而言，在专利文献1中公开了如下的车载网络监视装置：通过检测是否以预先规定的通信间隔发送了帧，将偏离了所规定的通信间隔的帧判断为不正常，从而防止由不正常帧引起的控制。

现有技术文献

专利文献1：日本特许第5664799号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在采用了时间触发型的通信方式的FlexRay中，由于以预先规定的通信间隔进行通信，因此，具有某特定的标识符的帧的接收间隔总是为一定。因此，如专利文献1所公开那样的不正常检测方法无法应用于FlexRay的车载网络。