[实用新型]用于SMC复合材料自动铺层的机械手臂

权利要求书

1.一种用于SMC复合材料自动铺层的机械手臂，其特征在于：其包括底座、连接座、转座、转座驱动电机、第一转臂、第一转臂驱动电机、第一转臂转动限制件、第二转臂、第二转臂驱动电机、腕关节以及腕关节转动驱动电机，所述的连接座固定连接在底座的顶部，连接座为圆盘形，转座设置在连接座上，且与连接座转动配合，转座驱动电机设置在转座上，转座驱动电机通过第一传动机构带动转座相对于连接座转动，在转座上设有第一关节座，第一转臂与第一关节座活动连接，第一转臂驱动电机设置在第一关节座上，第一转臂驱动电机通过减速机带动第一转臂相对第一关节座转动，在转座上设有连接第一转臂转动限制件的铰接座，第一转臂转动限制件的外壳铰接在铰接座上，第一转臂转动限制件的连杆的端部与第一转臂铰接，第一转臂的上端与第二关节座活动连接，第二关节座与第二转臂转动配合，在第二关节座上设有第二转臂驱动电机，第二转臂驱动电机通过第二传动机构带动第二关节座和第二转臂相对第一转臂转动，所述的腕关节设置在第二转臂的端部，腕关节与第二转臂固定连接，腕关节转动驱动电机设置在第二关节座上，腕关节转动驱动电机通过第三传动机构带动第二转臂相对于第二关节座转动，进而带动腕关节的转动，腕关节的端部设有用于连接SMC芯材板铺层夹具的法兰盘。

2.根据权利要求1所述的用于SMC复合材料自动铺层的机械手臂，其特征在于：所述的腕关节内设有带动腕关节相对第二转臂摆动的腕关节摆动驱动装置，腕关节摆动驱动装置包括电机和蜗轮蜗杆传动机构，电机的输出端与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮啮合，涡轮与腕关节的转轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的用于SMC复合材料自动铺层的机械手臂，其特征在于：所述的第一传动机构为锥齿轮传动机构，所述的转座驱动电机通过锥齿轮传动机构带动转座相对于连接座转动，转座驱动电机的输出端与锥齿轮传动机构的锥齿轮杆连接，锥齿轮杆与锥齿轮盘啮合，锥齿轮盘与转座固定连接。

4.根据权利要求1所述的用于SMC复合材料自动铺层的机械手臂，其特征在于：所述的第二传动机构为齿轮减速传动机构，所述的第二转臂驱动电机通过齿轮减速传动机构带动第二关节座和第二转臂相对第一转臂转动。

5.根据权利要求1所述的用于SMC复合材料自动铺层的机械手臂，其特征在于：所述的第三传动机构为齿轮减速传动机构，所述的腕关节转动驱动电机通过齿轮减速传动机构带动第二转臂相对于第二关节座转动。