[实用新型]一种轮轴限位机构及机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮轴限位机构，包括悬挂组件和底盘限位槽，所述悬挂组件朝外的一侧用于连接轮轴，所述悬挂组件朝内的一侧用于连接电机，所述电机用于驱动轮轴转动；所述悬挂组件的一端与底盘铰接，所述悬挂组件的另一端设有限位块，所述底盘限位槽设置于底盘上且用于容置限位块；当轮轴移动并驱动悬挂组件相对于底盘转动时，所述限位块容置于底盘限位槽且相对底盘限位槽滑动。本实用新型还公开了一种机器人。本实用新型轮轴限位机构能够防止驱动轮水平偏移、驱动轮受力不平衡、机身倾斜等，从而维持机身整体的平稳性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种应用于机器人的轮轴限位机构以及包括该轮轴限位机构的机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，例如伴侣机器人，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。仿生机器人每个关节类似生物关节，其活动的形态与人类类似。传统的仿生机器人的底座在运动过程中遇到障碍物只能跨过，即通过跨跃障碍物实现仿生机器人前进。但是，传统的仿生机器人跨越障碍物时容易引起机器人身体倾斜、失去平衡，况且轮轴因避震装置向机身内部收缩时容易引起轮子“脱位”，使得轮轴无法恢复到正常行驶时的状态。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种轮轴限位机构，借助于该轮轴限位机构，克服在机器人跨越障碍物时容易引起机器人身体倾斜、失去平衡等问题。

本实用新型的目的之一在于提供一种机器人，以克服机器人跨越障碍物时容易引起机器人身体倾斜、失去平衡等问题。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种轮轴限位机构，包括悬挂组件和底盘限位槽，所述悬挂组件朝外的一侧用于连接轮轴，所述悬挂组件朝内的一侧用于连接电机，所述电机用于驱动轮轴转动；

所述悬挂组件的一端与底盘铰接，所述悬挂组件的另一端设有限位块，所述底盘限位槽设置于底盘上且用于容置限位块；

当轮轴移动并驱动悬挂组件相对于底盘转动时，所述限位块容置于底盘限位槽且相对底盘限位槽滑动。

进一步地，所述底盘限位槽包括一对平行的侧板，一对侧板夹设于限位块的两侧，且一对侧板与底盘固定连接。

进一步地，还包括限位螺钉，所述侧板背向底盘限位槽的一侧设置有用于容置限位螺钉的限位螺孔；

当限位螺钉嵌入限位螺孔时，所述限位螺钉的螺帽延伸至底盘限位槽的上方开口处，且所述限位块在底盘限位槽中滑动至最高处时抵接螺帽。

进一步地，还包括固定支架和避震器，所述固定支架与底盘固定连接；

所述避震器的底部与悬挂组件铰接，所述避震器的顶部与固定支架铰接。

进一步地，所述悬挂组件包括一对悬挂板，所述底盘上设置有铰接块，所述铰接块与一对悬挂板铰接。

进一步地，所述铰接块包括一对，一对铰接块并排设置于一对悬挂板之间；

一对铰接块上均设置有第一铰接孔，一对悬挂板的一端相应设置有第二铰接孔。

本实用新型的目的之二采用如下技术方案实现：

一种机器人，包括上述任一项所述的轮轴限位机构。