[实用新型]手臂康复装置及康复机器人

权利要求书

1.一种手臂康复装置，其特征在于，包括：

大臂机构，所述大臂机构包括大臂板和大臂调节板，所述大臂调节板与所述大臂板活动连接、并能够沿所述大臂板移动；及

小臂机构，所述小臂机构包括小臂板，所述小臂板的一端与所述大臂调节板的一端转动连接。

2.根据权利要求1所述的手臂康复装置，其特征在于，所述大臂板设有大臂滑移导轨，所述大臂滑移导轨沿所述大臂板的长度方向设置，所述大臂调节板设有大臂滑块，所述大臂滑块与所述大臂滑移导轨滑动配合，所述大臂机构还包括大臂锁紧件，所述大臂锁紧件用于锁定所述大臂调节板和所述大臂板之间的位置。

3.根据权利要求2所述的手臂康复装置，其特征在于，所述大臂机构还包括与所述大臂滑移导轨滑动配合的大臂锁紧滑块，所述大臂锁紧滑块固设于所述大臂调节板，所述大臂锁紧滑块设有大臂锁紧螺纹孔，所述锁紧件为与所述大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓，所述大臂锁紧螺栓与所述大臂锁紧螺纹孔配合、并使所述大臂锁紧螺栓的一端抵压所述大臂滑移导轨；

或所述大臂滑块设有大臂锁紧螺纹孔，所述锁紧件为与所述大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓。

4.根据权利要求1所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手臂康复装置还包括大臂摆动机构，所述大臂摆动机构包括大臂摆动支架、第一大臂驱动器和第二大臂驱动器，所述第一大臂驱动器用于驱动所述大臂摆动支架转动，所述大臂板转动设于所述大臂摆动支架，所述第二大臂驱动器设于所述大臂摆动支架、并用于驱动所述大臂板转动，所述大臂摆动支架的转轴轴线与所述大臂板的转轴轴线呈夹角设置。

5.根据权利要求4所述的手臂康复装置，其特征在于，所述大臂摆动机构还包括用于与肩臂连接板固定的手臂连接板，所述大臂摆动支架转动设于所述手臂连接板，所述大臂摆动支架还设有第一大臂弧形条，所述手臂连接板还设有第一大臂限位块，所述大臂摆动支架转动、并带动所述第一大臂弧形条转动，所述第一大臂限位块对所述第一大臂弧形条的转动进行限位；

或所述大臂摆动支架设有第二大臂限位块，所述大臂板设有第二大臂弧形条，所述大臂板转动、并带动所述第二大臂弧形条转动，所述第二大臂限位块对所述第二大臂弧形条的转动进行限位。

6.根据权利要求1-5任一项所述的手臂康复装置，其特征在于，所述小臂机构还包括小臂调节板，所述小臂调节板设有小臂滑块，所述小臂板设有与所述小臂滑块滑动配合的小臂滑移导轨，所述小臂机构还包括小臂锁紧件；所述小臂机构还包括小臂驱动器，所述小臂驱动器设于所述大臂调节板、并用于驱动所述小臂板转动。

7.根据权利要求6所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手臂康复装置还包括手腕机构，所述手腕机构包括设于所述小臂调节板的手腕板和驱动所述手腕板转动的第一手腕驱动器。

8.根据权利要求7所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手腕机构还包括手腕齿轮、手腕弧形齿条和手腕齿条安装架，所述手腕齿轮与所述手腕弧形齿条啮合配合，所述手腕弧形齿条与所述手腕齿条安装架滑动配合，所述第一手腕驱动器驱动所述手腕齿轮转动、并使所述手腕齿轮驱动所述手腕弧形齿条绕所述手腕齿条安装架转动，所述手腕板设于所述手腕弧形齿条。

9.根据权利要求8所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手腕机构还包括手腕安装架和设于所述手腕安装架的第二手腕驱动器，所述手腕安装架固设于所述手腕弧形齿条，所述手腕板转动设于所述手腕安装架，所述第二手腕驱动器用于驱动所述手腕板转动。

10.一种康复机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的手臂康复装置，所述手臂康复装置设有两个、并分别为左臂装置和右臂装置。