[发明专利]用于升降装卸车的动态稳定性确定系统

权利要求书

1.一种用于控制搬运材料的车辆的系统，所述搬运材料的车辆的特征在于所述搬运材料的车辆基底附近的稳定性多边形，所述系统包括：

一个或多个操作员输入装置，所述一个或多个操作员输入装置被配置成从操作员接收请求以执行动作；

一个或多个传感器，所述一个或多个传感器联接到所述搬运材料的车辆并配置成测量所述搬运材料的车辆的一项或多项状况；以及

位于所述搬运材料的车辆内的且联接到所述一个或多个传感器的处理器，其中，所述处理器配置成：

从所述一个或多个传感器接收一个或多个值，其中，所述一个或多个值与所述车辆的一项或多项状况关联；

基于所述一个或多个值，确定作用在所述车辆的质心上的一个或多个力的净合力矢量；

确定净合力矢量与稳定性多边形之间的关系；

基于净合力矢量与稳定性多边形之间的所述关系并且在接收请求以执行动作之前，创建针对所述搬运材料的车辆的一个或多个操作限制；其中，一个或多个操作限制在确定净合力矢量在稳定性多边形外指向时创建；并且其中，一个或多个操作限制在确定净合力矢量指向穿过稳定性多边形的在距稳定性多边形的边的预定距离内的一部分时创建；

在创建所述一个或多个操作限制后，接收请求以执行动作；以及

使得所述搬运材料的车辆在于接收所述请求以执行动作之前所创建的一个或多个操作限制内执行动作。

2.如权利要求1所述的系统，其中，还包括：

向车辆的操作员呈现动作受到操作限制的指示。

3.如权利要求1所述的系统，其中，限制车辆的操作包括限制车辆的行驶速度、加速率、减速率、托架高度、托架高度调节速度、门架倾斜和门架倾斜调节速度中的至少一种。

4.如权利要求1所述的系统，其中，呈现指示包括改变用户显示器的一部分的颜色、在用户显示器上显示警告、发出声音和向操作者施加力中的至少一种。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还配置成：

基于与所述搬运材料的车辆的一项或多项状况关联的一个或多个值和所执行的动作，确定是否对稳定性多边形做出变化；以及

如果确定对稳定性多边形做出变化，则修改所述稳定性多边形。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个操作限制中的至少一个包括在由处理器计算的一条或多条曲线下的区域，其中，每条曲线对应于一个车辆功能。

7.如权利要求1所述的系统，其中，所述稳定性多边形包括三角形，其中，所述三角形的一边沿着所述车辆的第一轮轴延伸，并且与所述三角形的该边相对的所述三角形的顶点位于所述车辆的第二轮轴的中点处，并且其中，所述第一轮轴比所述第二轮轴更靠近车辆的托架。

8.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，其中，所述指令响应于被搬运材料的车辆的车上处理器执行而促使处理器控制搬运材料的车辆，所述搬运材料的车辆的特征在于所述搬运材料的车辆基底附近的稳定性多边形，所述搬运材料的车辆具有一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置成测量所述搬运材料的车辆的一项或多项状况，所述指令包括：

基于从一个或多个传感器接收的一个或多个值确定作用在所述搬运材料的车辆的质心上的一个或多个力的净合力矢量的指令，其中，所述值与所述车辆的一项或多项状况关联；

确定净合力矢量与所述搬运材料的车辆基底附近的稳定性多边形之间的关系的指令；以及

基于净合力矢量与稳定性多边形之间的所述关系并且在接收请求以执行动作之前创建针对所述搬运材料的车辆的一个或多个操作限制的指令；

响应于执行动作的请求而使得所述搬运材料的车辆在于接收所述请求以执行动作之前所创建的一个或多个操作限制内执行动作的指令，其中，一个或多个操作限制在确定净合力矢量在稳定性多边形外指向时创建；并且其中，一个或多个操作限制在确定净合力矢量指向穿过稳定性多边形的在距稳定性多边形的边的预定距离内的一部分时创建。