[发明专利]一种用于微创手术器械的头部组件和细长轴组件

权利要求书

1.一种用于微创手术的头部组件，包含基座，第一颌，第二颌和驱动头，所述第一颌包含第一颌尾，所述第二颌包含第二颌尾，所述基座包含轴肩及延伸至远端的第一固定臂和第二固定臂，轴孔贯穿轴肩，运动基面和扣合面大致垂直相交，其交线与所述轴孔的第一中心轴基本重合，其特征在于，所述第一颌尾和第二颌尾被夹在第一固定臂和第二固定臂之间，第一颌尾与第一固定臂构成第一转动副，第二颌尾与第二固定臂构成第二转动副；所述驱动头被夹在第一颌尾和第二颌尾之间，所述驱动头与第一颌尾构成第一凸轮副，所述驱动头与第二颌尾构成第二凸轮副，所述第一转动副，第二转动副，第一凸轮副和第二凸轮副能反复拆卸和反复重装，所述第一转动副，第二转动副的拆卸和重装过程中不产生除第一颌，第二颌和基座外的额外零件；所述第一凸轮副，第二凸轮副的拆卸和重装过程中不产生除第一颌，第二颌和驱动头外的额外零件。

2.如权利要求1所述的头部组件，其特征在于，所述驱动头包含驱动块体及向块体外部延伸的第一驱动凸耳和第二驱动凸耳；所述第一颌尾包含第一从动槽，所述第二颌尾包含第二从动槽；第一驱动凸耳与第一从动槽匹配构成第一凸轮副，第二驱动凸耳与第二从动槽匹配构成第二凸轮副。

3.如权利要求2所述的头部组件，其特征在于，所述第一从动槽包含第一从动槽近端开口，第一颌的张开角度A1存在三个取值区间：

极限张角Au1，使得当A1≥Au1时，第一驱动凸耳能与第一从动槽完全脱离；

临界张角Ae1，使得当A1＝Ae1时，第一驱动凸耳与第一从动槽近端开口相对齐；

设计工作张角Aw1，使得当A1≤Aw1时，第一驱动凸耳与第一从动槽始终保持接触。

4.如权利要求1所述的头部组件，其特征在于，所述第一转动副包含第一外侧副和第一内侧副，所述第一外侧副包含第一圆柱面和第一切口，所述第一内侧副包含第一圆柱体部分和第一窄体特征，其尺寸满足如下关系：Dr1≥Df1＞Br1≥Bf1；

其中：Dr1为第一圆柱面的横截面直径；

Br1为第一切口的横截面宽度；

Df1为第一圆柱体部分的横截面直径；

Bf1为第一窄体特征的横截面宽度。

5.如权利要求4所述的头部组件，其特征在于，所述驱动头包含驱动块体及向块体外部延伸的第一驱动凸耳和第二驱动凸耳；所述第一颌尾包含第一外侧副和环形的第一从动槽，所述第二颌尾包含环形的第二从动槽；所述第一从动槽的远端几何形心与第一外侧副的几何形心沿着扣合平面的最短距离为Lj1，第一驱动凸耳的几何形心与第二中心轴的距离为Ld1，其中Lj1≥Ld1。

6.如权利要求5所述的头部组件，其特征在于，第一颌的张开角度A1包含二个取值区间，设计拆卸张角Ac1和设计工作张角Aw1，其中Ac1＞Aw1；

当A1≥Ac1时，所述第一内侧副能从第一外侧副中脱出；

当A1≤Aw1时，第一内侧副与第一外侧副始终保持接触。

7.一种用于微创手术的细长轴组件，其特征在于，所述细长轴组件包含权利要求1-6任一所述的头部组件，还包含与基座连接的中空管，以及与驱动头连接的驱动杆；所述中空管和所述驱动杆的材料包括刚性或柔性材料。

8.一种用于微创手术的手术器械，所述手术器械包含如权利要求7的细长轴组件，还包含与之连接的手柄组件，所述手柄组件包含第一柄，第二柄和手柄转轴，所述第一柄与所述中空管连接，所述第二柄与驱动杆连接，所述第一柄和第二柄能围绕手柄转轴作旋转运动，从而驱动所述驱动头沿中心轴方向做平移运动，进而驱动所述第一凸轮副中产生相对滑动从而迫使第一转动副相互转动，驱动所述第二凸轮副中产生相对滑动从而迫使第二转动副相互转动，从而实现第一颌头和第二颌头相互旋转张开或合拢。