[发明专利]一种基于毫米波雷达的智能吸尘器系统及其跟随方法

说明书

本发明涉及一种基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，涉及智能家电技术领域，用于解决现有技术中存在的使用者需要手动改变吸尘器的位置而吸尘器无法自主跟随使用者的脚步的技术问题。本发明的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，使智能吸尘器能够沿毫米波雷达所跟踪到的目标使用者的动态路径进行行走并执行清洁工作，从而使智能吸尘器能够自主跟随目标使用者的脚步，因此无论目标使用者如何行走以及位于何种方位，智能吸尘器都能够沿其行走路线跟随其脚步来行走，因此较之传统的吸尘器，智能吸尘器能够极大地便利人们生活需求，提高生活质量追求，智能人性化地服务于大众。

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，特别地涉及一种基于毫米波雷达的智能吸尘器系统及其跟随方法。

背景技术

为了适应日益加快的生活节奏，吸尘器成为了人们生活中进行清洁处理时必不可少的应用品。传统的吸尘器的吸尘端和收纳端(垃圾桶)一般通过管线相连，使用者在清洁时手持吸尘端进行清洁工作，并通过拉动、推动或者拖动等人工操作的方式来使收纳端(垃圾桶)的位置改变以跟随其脚步，以防吸尘端和收纳端(垃圾桶)相距过远而超出管线的长度后使吸尘端和收纳端(垃圾桶)分离从而无法清洁。这在使用过程中相当不方便，因为使用者每行走一段距离后，都不得不回过头来移动收纳端(垃圾桶)，这种重复的移动工作常常使人感到烦躁；同时当收纳端(垃圾桶)中收纳了较多的垃圾后其重量也会加重，因此移动起来将更加费劲，从而使采用吸尘器进行清洁变成了人们的负担。

发明内容

本发明提供一种基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，用于解决现有技术中存在的使用者需要手动改变吸尘器的位置而吸尘器无法自主跟随使用者的脚步的技术问题。

根据本发明的第一个方面，本发明提供一种基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，包括以下操作步骤：

步骤S10：根据智能吸尘器所在环境中的群组目标，采用机器学习模型以确定目标使用者；

步骤S20：通过毫米波雷达跟踪所述目标使用者的动态运行轨迹，使智能吸尘器沿所述目标使用者的动态运行轨迹行走。

在一个实施方式中，步骤S10中，通过群组目标的个体特征来确定目标使用者。

在一个实施方式中，步骤S10包括以下子步骤：

步骤S11：提取所述群组目标的个体特征；

步骤S12：根据所述群组目标的个体特征，采用机器学习模型将所述群组目标划分为目标使用者和非目标使用者；

步骤S13：利用机器学习模型确定群组目标中符合所述目标使用者的个体特征的目标。

在一个实施方式中，步骤S20中，沿目标使用者的动态运行轨迹行走时，采用动态路径规划最佳路径以避开障碍物。

在一个实施方式中，步骤S20包括以下子步骤：

步骤S21：通过毫米波雷达跟踪目标使用者的动态运行轨迹，并判断所述动态运行轨迹上是否存在障碍物，若是，则执行步骤S22；若否，则执行步骤S23；

步骤S22：进行动态路径规划以获得智能吸尘器行走的最优路径；

步骤S23：使智能吸尘器沿目标使用者的动态运行轨迹行走。

在一个实施方式中，步骤S22包括以下子步骤：

步骤S221：通过毫米波雷达确定障碍物的初始信息；

步骤S222：判断所述障碍物是否会影响所述动态运行轨迹，若是，则执行步骤S223，若否，则执行步骤S23；

行步骤S223：通过优化算法确定最优路线，使智能吸尘器沿最优路线行走。

在一个实施方式中，步骤S221和步骤S222之间还包括以下操作步骤：