[发明专利]一种基于毫米波雷达的智能吸尘器系统及其跟随方法

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，包括以下操作步骤：

步骤S10：对智能吸尘器所在环境中的群组目标，采用机器学习模型以确定目标使用者；

步骤S20：通过毫米波雷达跟踪所述目标使用者的动态运行轨迹，使智能吸尘器沿所述目标使用者的动态运行轨迹行走。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，步骤S10中，通过群组目标的个体特征来确定目标使用者。

3.根据权利要求1或2所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，步骤S10包括以下子步骤：

步骤S11：提取所述群组目标的个体特征；

步骤S12：根据所述群组目标的个体特征，采用机器学习模型将所述群组目标划分为目标使用者和非目标使用者；

步骤S13：利用机器学习模型确定群组目标中符合所述目标使用者的个体特征的目标。

4.根据权利要求1或2所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，步骤S20中，沿目标使用者的动态运行轨迹行走时，采用动态路径规划最佳路径以避开障碍物。

5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，步骤S20包括以下子步骤：

步骤S21：通过毫米波雷达跟踪目标使用者的动态运行轨迹，并判断所述动态运行轨迹上是否存在障碍物，若是，则执行步骤S22；若否，则执行步骤S23；

步骤S22：进行动态路径规划以获得智能吸尘器行走的最优路径；

步骤S23：使智能吸尘器沿目标使用者的动态运行轨迹行走。

6.根据权利要求5所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，步骤S22包括以下子步骤：

步骤S221：通过毫米波雷达确定障碍物的初始信息；

步骤S222：判断所述障碍物是否会影响所述动态运行轨迹，若是，则执行步骤S223，若否，则执行步骤S23；

行步骤S223：通过优化算法确定最优路线，使智能吸尘器沿最优路线行走。

7.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，步骤S221和步骤S222之间还包括以下操作步骤：

随机初始化智能吸尘器的速度和位置；以及

通过智能优化算法更新智能吸尘器动作的速度和位置。

8.根据权利要求1或2所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，还包括步骤S10之前，通过毫米波雷达对智能吸尘器所在环境进行群组目标跟踪的步骤。

9.根据权利要求8所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法，其特征在于，通过毫米波雷达对智能吸尘器所在环境进行群组目标跟踪包括以下子步骤：

通过毫米波雷达采集智能吸尘器所在环境的群组目标的回波信号；

将所述回波信号转换为数字信号；

对所述数字信号进行处理后获得点云信息；

根据所述点云信息，通过ARM模块进行群组目标跟踪。

10.一种基于毫米波雷达的智能吸尘器系统，其采用权利要求1-9所述的基于毫米波雷达的智能吸尘器跟随方法进行作业，其特征在于，包括：

毫米波雷达，其用于跟踪目标使用者的动态轨迹；

集尘装置，其与所述毫米波雷达相连，用于沿所述目标使用者的动态轨迹行走；以及

吸尘装置，其与集尘装置的输入部位相连，用于执行清洁动作并将收容物输送至所述集尘装置。