[发明专利]一种全景环视系统自动标定方法

说明书

本发明提供全景环视系统自动标定方法，方法包括：步骤1、对全景环视系统进行首次人工标定，获取参考标定参数；步骤2、获取参考标示位置在人工标定相机坐标系中的坐标位置；步骤3、将所述参考标定参数下载到待标定全景环视系统中；步骤4、获取新的标定参数；步骤5、根据新的标定参数进行图像拼接。本发明实现了全景环视系统的自动标定，提高了标定效率。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种全景环视系统自动标定方法。

背景技术

目前，全景环视系统技术在飞速发展，但由于其所涉及的技术较为复杂，很多关键技术问题仍然没有成熟的解决方案。例如，由于摄像头及相关模具不完全一致，以及每辆车的摄像头安装位置和角度存在不同程度的偏移，因此，即便是安装了相同规格参数摄像头的全景环视系统的相同车型，每辆汽车在出厂前一般需要对搭载的全景环视系统在特定标定场地进行人工标定，对摄像头进行校准，生成畸变校正和透视变换参数以及鸟瞰图的拼接参数，修正其与系统内部的默认参数之间的偏差，从而保证各个方向的图像能够正常拼接成一幅全景环视图。这种每辆汽车都要进行人工标定的方式，效率极为低下。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种全景环视系统自动标定方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现全景环视系统的自动标定，提高标定效率。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明提供一种全景环视系统自动标定方法，包括：

步骤1、对全景环视系统进行首次人工标定，获取参考标定参数。

步骤2、获取参考标示位置在人工标定相机坐标系中的坐标位置。

步骤3、将所述参考标定参数下载到待标定全景环视系统中。

步骤4、获取新的标定参数。

步骤5、根据新的标定参数进行图像拼接。

具体地，所述步骤4包括：

步骤A1、确定摄像头光轴偏移角度对应的人工标定相机坐标系X轴方向的偏移分量及Y轴方向的偏移分量。

步骤A2、根据摄像头光轴偏移角度对应的人工标定相机坐标系X轴方向的偏移分量及Y轴的偏移分量，获取相同像素在人工标定像素坐标系、自动标定像素坐标系中的像素偏移量。

步骤A3、根据相同像素在人工标定像素坐标系、自动标定像素坐标系中的像素偏移量，确定摄像头传输的有效像素起始坐标在所述人工标定像素坐标系、自动标定像素坐标系中的像素偏移量。

步骤A4、根据摄像头传输的有效像素起始坐标和摄像头传输的有效像素，确定摄像头图像的消隐坐标。

步骤A5、调整自动标定时摄像头图像的消隐坐标，用于补偿摄像头传输的有效像素在自动标定像素坐标系的像素偏移量。

具体地，所述步骤A4包括：

步骤A401、获取首次人工标定时摄像头传感器物理像素，建立人工标定像素坐标系。

步骤A402、获取摄像头传输的有效像素的起始像素在所述人工标定像素坐标系中的坐标。

步骤A403、根据所述摄像头传感器物理像素及摄像头传输的有效像素的起始像素在人工标定像素坐标系中的坐标，确定摄像头图像的消隐坐标。

具体地，所述步骤A5包括：

步骤A501、获取自动标定时摄像头传感器物理像素起始像素在人工标定像素坐标系的坐标；

步骤A502、以所述自动标定时摄像头传感器物理像素起始像素在人工标定像素坐标系的坐标为原点O2，建立自动标定像素坐标系；