[发明专利]一种全景环视系统自动标定方法

权利要求书

1.一种全景环视系统自动标定方法，其特征在于，包括：

步骤1、对全景环视系统进行首次人工标定，获取参考标定参数，所述参考标定参数为：各摄像头的畸变校正参数、透视变换参数、拼接参数；

步骤2、获取参考标示位置在人工标定相机坐标系中的坐标位置，所述参考标示位置为所述进行首次人工标定的车辆上容易识别的部件；

步骤3、将所述参考标定参数下载到待标定全景环视系统中，所述待标定全景环视系统与所述进行首次人工标定的全景环视系统具有相同规格参数的摄像头，且安装的车型与所述进行首次人工标定的车辆相同；

步骤4、获取新的标定参数；

步骤5、根据新的标定参数进行图像拼接；

所述步骤4包括：

步骤A1、确定摄像头光轴偏移角度对应的人工标定相机坐标系X轴方向的偏移分量及Y轴方向的偏移分量；

步骤A2、根据摄像头光轴偏移角度对应的人工标定相机坐标系X轴方向的偏移分量及Y轴的偏移分量，获取相同像素在人工标定像素坐标系、自动标定像素坐标系中的像素偏移量；

步骤A3、根据相同像素在人工标定像素坐标系、自动标定像素坐标系中的像素偏移量，确定摄像头传输的有效像素起始坐标在所述人工标定像素坐标系、自动标定像素坐标系中的像素偏移量；

步骤A4、根据摄像头传输的有效像素起始坐标和摄像头传输的有效像素，确定摄像头图像的消隐坐标；

步骤A5、调整自动标定时摄像头图像的消隐坐标，用于补偿摄像头传输的有效像素在自动标定像素坐标系的像素偏移量；

所述步骤A1包括：

步骤A101、获取参考标示位置在自动标定像素坐标系中的坐标，计算出参考标示位置在自动标定相机坐标系中的坐标；

步骤A102、根据参考标示位置在人工标定相机坐标系中的坐标及在自动标定相机坐标系中的坐标，计算摄像头光轴偏移角度在人工标定相机坐标系X轴的偏移分量及Y轴的偏移分量；

步骤A103、获取参考标示位置在世界坐标系中的偏移坐标；

所述步骤A4包括：

步骤A401、获取首次人工标定时摄像头传感器物理像素，建立人工标定像素坐标系；

步骤A402、 获取摄像头传输的有效像素的起始像素在所述人工标定像素坐标系中的坐标；

步骤A403、根据所述摄像头传感器物理像素及摄像头传输的有效像素的起始像素在人工标定像素坐标系中的坐标，确定摄像头图像的消隐坐标。

2.根据权利要求1所述的全景环视系统自动标定方法，其特征在于，所述步骤A5包括：

步骤A501、获取自动标定时摄像头传感器物理像素起始像素在人工标定像素坐标系的坐标；

步骤A502、以所述自动标定时摄像头传感器物理像素起始像素在人工标定像素坐标系的坐标为原点O2，建立自动标定像素坐标系；

步骤A503、计算自动标定时摄像头传输的有效数据的起始像素坐标相对人工标定时摄像头传输的有效数据的起始像素坐标的像素行偏移量、像素列偏移量；

步骤A504、根据所述像素行偏移量、像素列偏移量对自动标定时摄像头图像的消隐坐标进行调整。

3.根据权利要求1所述的全景环视系统自动标定方法，其特征在于，所述步骤4包括：

步骤B1、使用所述参考标定参数，生成各摄像头对应的俯视图；

步骤B2、对各摄像头对应的俯视图进行处理获取对应视图处理参数；

步骤B3、根据视图处理参数得到新的拼接参数，用新的拼接参数替换参考标定参数中对应的拼接参数，生成新的标定参数。

4.根据权利要求3所述的全景环视系统自动标定方法，其特征在于，所述步骤B2包括：

步骤B201、以参考标示位置为参考点，与车身成预设角度的直线作为图像拼接中心线；

步骤B202、以所述图像拼接中心线为边界，裁剪图像拼接中心线两侧的图像得到对应视图裁剪参数。