[发明专利]激光雷达位置标定方法、系统及其数据处理方法、系统

权利要求书

1.一种激光雷达位置标定的数据处理方法，其特征在于，包括：

获取测量点云数据，所述测量点云数据是安装于车辆的激光雷达扫描安装于所述车辆的标定件而产生的；所述标定件在水平面的投影与所述车辆在水平面的投影相匹配；所述标定件调整后的高度与所述激光雷达的高度相匹配；

根据所述测量点云数据与理论点云数据，确定所述测量点云数据与所述理论点云数据的目标匹配关系；所述目标匹配关系用于表征所述测量点云数据中数据点与所述理论点云数据中数据点的一种空间坐标转换的方式，所述测量点云数据与所述理论点云数据是不同坐标系下的；

根据所述目标匹配关系，以及标定件位置信息，确定所述激光雷达的雷达位置信息，所述标定件位置信息用于表征所述标定件相对于所述车辆的AVG中心的位置，所述雷达位置信息用于表征所述激光雷达相对于所述AVG中心的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为3D激光雷达，所述测量点云数据与所述理论点云数据为三维的点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量点云数据与理论点云数据，确定所述测量点云数据与所述理论点云数据的目标匹配关系，包括：

计算所述测量点云数据中的数据点与所述理论点云数据的数据点的残差；

确定所述残差为最小值时所述测量点云数据与所述理论点云数据间的匹配关系，并以此为所述目标匹配关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为2D激光雷达，所述测量点云数据与所述理论点云数据为二维的点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量点云数据与理论点云数据，确定所述测量点云数据与所述理论点云数据的目标匹配关系，包括：

确定所述测量点云数据中数据点所形成的N个测量线段，每个测量线段对应于一个理论线段，所述理论线段是所述理论点云数据中数据点所形成的；其中的N为大于或等于1的整数；所述N个测量线段是连续的；

在同一参考平面中，计算各测量线段中各数据点与对应理论线段中各数据点的距离；并确定所述距离的总和为最小值时所述测量点云数据与所述理论点云数据间的匹配关系，并以此为所述目标匹配关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，N为3，且三个连续的测量线段对应于四个端点；所述确定所述测量点云数据中数据点所形成的N个测量线段，包括：

确定所述测量点云数据中数据点的初始数据点与末尾数据点；所述初始数据点为所述N个测量线段的第一个端点，所述末尾数据点为所述N个测量线段的第四个端点；

在所述测量点云数据中任意取一个参考数据点；所述参考数据点为相距所述初始数据点与末尾数据点的连线最远的至少一个数据点中的其中之一；

计算所述参考数据点与所述初始数据点之间各数据点相距第一参考线的第一间距，并确定所述第一间距为最大值时的数据点为第二个端点；所述第一参考线为连接所述参考数据点与所述初始数据点形成的；

计算所述参考数据点与所述末尾数据点之间各数据点相距第二参考线的第二间距，并确定所述第二间距为最大值时的数据点为第三个端点；所述第二参考线段为连接所述参考数据点与所述末尾数据点形成的。