[发明专利]用于基于致动器模型执行致动器控制的方法及设备

权利要求书

1.一种用户接口设备，包括：

触觉致动器；

传感器，被配置为测量由触觉致动器输出的运动；

存储设备；

控制电路，被配置为向触觉致动器施加第一驱动信号以生成第一触觉效果，

从传感器接收描述触觉致动器响应于第一驱动信号的运动的测量结果；

基于所述测量结果，生成或更新描述触觉致动器响应于驱动信号如何运动的致动器模型；

在存储设备中存储所述致动器模型；

在生成或更新了致动器模型之后，确定第二触觉效果将由所述触觉致动器生成，

基于第二触觉效果的期望运动并且基于致动器模型，生成第二驱动信号，以及

通过向触觉致动器施加第二驱动信号来控制触觉致动器以生成第二触觉效果。

2.如权利要求1所述的用户接口设备，其中所述致动器模型描述触觉致动器的瞬态特性，其中所述瞬态特性描述触觉致动器响应于驱动信号有多快。

3.如权利要求2所述的用户接口设备，其中所述瞬态特性描述触觉致动器响应于驱动信号达到稳态响应或峰值响应有多快，或者触觉致动器响应于驱动信号达到限定比例的稳态响应或峰值响应有多快。

4.如权利要求2所述的用户接口设备，其中所述触觉致动器包括电机，并且其中所述致动器模型描述电机如何响应于驱动信号。

5.如权利要求4所述的用户接口设备，其中所述瞬态特性描述电机的电感或转动惯量，其中驱动信号是多个电压信号，

其中所述电感描述所述多个电压信号中的一个电压信号开始被施加到电机与响应于所述电压信号电流开始流入电机之间的第一时间延迟，以及

其中所述转动惯量描述电流开始生成力或转矩与电机响应于所述力或转矩开始输出运动之间的第二时间延迟。

6.如权利要求2所述的用户接口设备，其中所述控制电路被配置为通过基于触觉致动器的致动器模型确定第二驱动信号的幅度、持续时间或占空比中的至少一者来生成第二驱动信号。

7.如权利要求1所述的用户接口设备，其中所述触觉致动器属于第一类型的触觉致动器，其中所述致动器模型描述特性的测量值与特性的标称值之间的偏差量，所述特性描述触觉致动器如何响应于驱动信号，其中所述标称值是属于第一类型的触觉致动器的触觉致动器如何响应于驱动信号的限定的近似值。

8.如权利要求7所述的用户接口设备，其中所述特性是触觉致动器响应于驱动信号达到峰值响应的上升时间，因此致动器模型描述触觉致动器的上升时间的测量值与上升时间的标称值之间的偏移量，并且其中控制电路被配置为基于触觉致动器的上升时间的测量值与上升时间的标称值之间的偏移量确定第二驱动信号是否要在第二驱动信号的开始包括开始生效部分。

9.如权利要求8所述的用户接口设备，其中所述致动器模型将所述触觉致动器描述为，与第一类型的触觉致动器响应于具有第一幅度的驱动信号的标称上升时间相比，具有更长的响应于具有第一幅度的驱动信号的测量上升时间，其中所述控制电路还被配置为确定所述开始生效部分要具有高于第一幅度的第二幅度。

10.如权利要求7所述的用户接口设备，其中所述特性是触觉致动器响应于驱动信号的加速度。

11.如权利要求1所述的用户接口设备，其中所述第二触觉效果的期望运动是具有等于或小于两个周期的持续时间的振荡。

12.如权利要求11所述的用户接口设备，还包括被配置为显示虚拟按钮的触摸屏，其中所述第二触觉效果响应于虚拟按钮被点击。

13.如权利要求12所述的用户接口设备，其中所述用户接口设备是移动电话或车载系统。