[发明专利]底盘悬挂机构、驱动装置及机器人

说明书

本发明实施例提供一种底盘悬挂机构、驱动装置及机器人，底盘悬挂机构包括：至少两条关节运动链，设置于轮座与底盘主体之间，用于实现轮座相对于底盘主体在预设方向上进行直线运动；关节运动链至少包括：第一链板以及与第一链板转动连接的第二链板，第一链板用于与底盘主体转动连接，第二链板用于与轮座转动连接；至少两条关节运动链中的一条关节运动链所构成的运动平面与其他关节运动链所构成的运动平面之间不平行，运动平面是指第一链板与第二链板进行相对运动所在的平面。该底盘悬挂机构全部是由可转动的关节构成，可以实现轮座相对于底盘主体在预设方向上进行直线运动，结构简单，制造成本低，并且方便安装与维护，保证了对运动控制的精确度。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构、驱动装置及机器人。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，机器人已经开始进入人们的生活；在对机器人进行生产设计时，轮式和履带式机器人的底盘会设置有用于补偿地面的高低起伏误差及平均载荷的悬挂机构。目前，应用于机器人等小型移动平台上的悬挂机构包括移动式悬挂，该移动式悬挂多采用导柱导套或直线轴承之类的直线运动副来实现支架的上下运动，并且通常会用多个平行直线运动副以提高承载能力。

然而，对于移动式悬挂而言，实现支架上下运动的各直线运动副之间需要有较高的平行度和相对位置精度，否则会产生较大的内应力，进而增加摩擦，影响支架的运动；此外，直线运动部件(如直线导轨和直线轴承)制造困难，成本高且维护困难。

发明内容

本发明实施例提供了一种底盘悬挂机构、驱动装置及机器人，结构简单，制造成本低，并且方便维护，同时还可以保证对运动控制的精确度。

第一方面，本发明实施例提供一种底盘悬挂机构，包括：

至少两条关节运动链，设置于轮座与底盘主体之间，用于实现所述轮座相对于所述底盘主体在预设方向上进行直线运动；所述关节运动链至少包括：第一链板以及与所述第一链板转动连接的第二链板，所述第一链板用于与所述底盘主体转动连接，所述第二链板用于与所述轮座转动连接；

其中，至少两条所述关节运动链中的一条关节运动链所构成的运动平面与其他关节运动链所构成的运动平面之间不平行，所述运动平面是指所述第一链板与所述第二链板进行相对运动所在的平面。

第二方面，本发明实施例提供一种驱动装置，包括：

至少一个驱动轮；

上述第一方面所述的底盘悬挂机构，所述驱动轮与所述底盘悬挂机构中的轮座固定连接。

第三方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

底盘主体；

上述第二方面所述的驱动装置，所述驱动装置与所述底盘主体相连接。

通过设置于轮座与底盘主体之间的至少两条关节运动链，可以实现所述轮座相对于所述底盘主体在预设方向上进行直线运动，其中，该底盘悬挂机构中的关节运动链的全部是由可转动的关节构成，相对于现有悬挂机构中的直线运动副而言，结构简单，制造成本低，并且方便安装与维护，同时还可以保证对运动控制的精确度，从而有效地提高了该底盘悬挂机构使用的稳定可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种底盘悬挂机构与轮座相连接的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种底盘悬挂机构与轮座相连接的结构示意图二；