[发明专利]底盘悬挂机构、驱动装置及机器人

权利要求书

1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：

至少两条关节运动链，设置于轮座与底盘主体之间，用于实现所述轮座相对于所述底盘主体在预设方向上进行直线运动；所述关节运动链至少包括：第一链板以及与所述第一链板转动连接的第二链板，所述第一链板用于与所述底盘主体转动连接，所述第二链板用于与所述轮座转动连接；

其中，至少两条所述关节运动链中的一条关节运动链所构成的运动平面与其他关节运动链所构成的运动平面之间不平行，所述运动平面是指所述第一链板与所述第二链板进行相对运动所在的平面。

2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板通过第一连接件与所述底盘主体相连接，其中，所述第一链板与所述第一连接件的连接关节为旋转关节。

3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一连接件固定设置于所述底盘主体上。

4.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第二链板通过第二连接件与所述轮座相连接，其中，所述第二链板与所述第二连接件的连接关节为旋转关节。

5.根据权利要求4所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第二连接件固定设置于所述轮座上。

6.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板通过销轴与所述第二链板相连接。

7.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板的长度与所述第二链板的长度相等；或者，

所述第一链板的长度与所述第二链板的长度不等。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一链板与所述第二链板的转动连接处设置有用于降低摩擦力的缓冲件；和/或，

所述第一链板与所述底盘主体的转动连接处设置有用于降低摩擦力的缓冲件；和/或，

所述第二链板与所述轮座的转动连接处设置有用于降低摩擦力的缓冲件。

9.根据权利要求1-7中任意一项所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘悬挂机构还包括：

弹簧阻尼器，设置于所述底盘主体与所述轮座之间，用于消耗所述轮座相对于所述底盘主体进行直线运动时所产生的动能。

10.根据权利要求9所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述弹簧阻尼器包括设置于所述轮座与底盘主体之间的弹簧，所述弹簧用于将所述轮座相对于所述底盘主体保持在预设位置处。

11.根据权利要求10所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述弹簧阻尼器还包括：支撑柱，所述弹簧套设在所述支撑柱上，所述支撑柱的一端设置于所述轮座上，另一端与至少两条关节运动链中的任意一个关节运动链滑动连接。

12.根据权利要求1-7中任意一项所述的底盘悬挂机构，其特征在于，至少两条关节运动链中的任意两条关节运动链的长度相同；或者，

至少两条关节运动链中的任意两条关节运动链的长度不同。

13.一种驱动装置，其特征在于，包括：

至少一个驱动轮；

权利要求1-12中任意一项所述的底盘悬挂机构，所述驱动轮与所述底盘悬挂机构中的轮座固定连接。

14.根据权利要求13所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动轮包括车轮和位于车轮内部的驱动电机。

15.根据权利要求13所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动轮包括车轮和位于车轮外部的驱动设备，所述驱动设备包括电机和减速器。

16.一种机器人，其特征在于，包括：

底盘主体；

权利要求13所述的驱动装置，所述驱动装置与所述底盘主体相连接。