[实用新型]可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人

说明书

本实用新型涉及的一种可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人，它包括前爪、前爪掌、机身、前爪机架、后爪、后爪掌、后爪机架和检测装置；所述前爪通过前爪掌与前爪机架的一端固定连接，所述前爪机架设置在机身上，所述后爪的结构与前爪的结构相同，所述后爪掌的结构与前爪掌的结构相同；所述后爪通过后爪掌与后爪机架的一端固定连接，所述后爪机架设置在机身上；所述前爪上设有检测装置；所述检测装置为一种高灵敏度漏磁检测仪，它包括衔铁、磁铁、磁敏电路和信号处理软件，所述磁铁、衔铁和被测缆索构成一个完整的励磁回路。本实用新型将高灵敏度漏磁检测仪搭载在缆索检测机器人上对缆索进行自动检测，消除背景磁场的影响，且灵敏度高、精度高。

技术领域

本实用新型涉及无损检测技术领域，尤其涉及一种可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人。

背景技术

缆索作为拉索在悬空场合广泛应用，可靠性非常重要。在日常生活中，缆索长时间暴露在空气中，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，会使得缆索的表面PE保护层出现硬化或破损的现象，继而引起内部钢丝束或钢绞线受到腐蚀，甚至可能会出现断丝的现象。对其表面保护层损伤的检测尤为重要，及时发现并维护，更有利于保护索内钢丝，增加索体使用寿命，维护大桥安全。

缆索漏磁检测的原理是采用磁源将缆索局部磁化至饱和状态，如果缆索内部是均匀连续的，则磁感应线会被约束在材料内部，磁通与缆索表面平行，在缆索外部检测不到磁场；但是当缆索存在断丝等缺陷，会导致缺陷附近的磁导率变小、磁阻增大，穿过缺陷区域的磁场将产生畸变，部分磁通泄漏到空气中，在缆索表面形成漏磁场，使用磁敏元件拾取漏磁场信号，经过磁敏电路和信号处理软件处理，就可以得到缺陷的相关信息。

传统的缆索漏磁检测仪使用霍尔传感器作为磁敏元件，霍尔传感器结构简单、成本低，但是灵敏度和精度较低，在检测漏磁场时，需要缆索漏磁检测仪提供较大的磁源，特备是将漏磁检测仪搭载在缆索检测机器人上进行自动检测时，笨重的磁源大大增加了检测设备的重量、体积和功耗；且基于霍尔传感器的漏磁检测仪无法消除地磁场等背景磁场的干扰，测量噪声大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人，将高灵敏度漏磁检测仪搭载在检测机器人上，智能控制检测，解决了传统漏磁检测仪灵敏度低、精度差的问题。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人，它包括前爪、前爪掌、机身、前爪机架、后爪、后爪掌、后爪机架和检测装置；

所述前爪通过前爪掌与前爪机架的一端固定连接，所述前爪机架设置在机身上，所述后爪的结构与前爪的结构相同，所述后爪掌的结构与前爪掌的结构相同；所述后爪通过后爪掌与后爪机架的一端固定连接，所述后爪机架设置在机身上；

所述前爪上设有若干检测装置；所述检测装置为一种高灵敏度漏磁检测仪，它包括衔铁、磁铁、磁敏电路和信号处理软件，所述磁铁、衔铁和被测缆索构成一个完整的励磁回路。

一种可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人，所述前爪机架上设有前爪收放丝杠，所述前爪收放丝杠一端与前爪收放驱动电机连接，所述前爪收放丝杠上设置有爬索驱动电机。

一种可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人，所述后爪机架与爬索驱动电机之间设有爬索驱动丝杠连接，所述爬索驱动丝杠的一端与后爪机架连接。

所述磁敏电路包括磁阻传感器、背景消磁电路、置位/复位电路、放大电路、采集电路和微控制器，所述磁阻传感器分别与背景消磁电路、置位/复位电路以及放大电路连接，所述放大电路分别与磁阻传感器和采集电路连接，所述微控制器分别与背景消磁电路、置位/复位电路以及采集电路连接。

一种可高灵敏度漏磁检测的缆索检测机器人，所述磁阻传感器为HMC2003混合电路模块。