[实用新型]一种用于割草机的控制电路

说明书

本实用新型涉及一种用于割草机的控制电路，包括主控模块、以及与主控模块连接的电源模块、电机驱动模块、预警模块、传感器模块、USART接口、香蕉派芯片J13，所述的电源模块包括升压电路、降压电路、以及稳压电路，所述的传感器模块包括超声波传感器接口J8、J11、J12、J14、以及MPU6050陀螺仪接口J5，所述USART接口接光电摄像头；本实用新型通过超声波检测割草边界、以及光电摄像头检测草地边界，进行全自动割草，无需提前铺设边界导线，通过陀螺仪准确获取角数据值，从而快速地获得每一时刻割草机的位置信息，为转向提供准确的位置信息，使用范围广，进一步降低了割草成本。

技术领域

本实用新型涉及一种控制电路，尤其是一种用于割草机的控制电路。

背景技术

割草机主要应用于园林装饰检修、草坪装饰检修、城市街道、绿化景点、田园修剪、田地除草，特别是公园内的草地、高尔夫草地、足球场和其他草坪用地，随着城市绿化进程逐渐加快，草坪业也得到了迅猛发展，每年对城市草坪、足球场、高尔夫球场等公共绿地进行修剪和维护作业需要消耗掉大量的人力、物力和时间。

现有的一些割草机为半自动割草机，需要大量的劳动成本，而且使用传统割草机对草坪进行修剪时，产生巨大的噪声和废气不仅污染环境，而且会对从业人员的身心健康产生严重影响，特别是在大型足球场，高尔夫球场上需要的人工成本更高。

然而，现有的智能割草机其工作原理可归纳为：在智能割草机器人工作前，事先让人工在草坪上开槽埋设导线，铺设的金属边界线在高频脉冲通电时，能够在附近生成磁场形成虚拟电子篱笆，让其封闭区域工作，智能割草机器人自带边界感应器，通过检测磁场信号能够在接近边界线时转向离开边界区域，保证其在此指定区域进行割草工作，且当检测不到信号时能够自动进入待机并发出报警信号，此类割草机器人维护成本高，而且仅能使用于已经铺设了边界导线的场地，不适合广泛使用。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种用于割草机的控制电路。

本实用新型的技术方案为：一种用于割草机的控制电路，包括主控模块、以及与主控模块连接的电源模块、电机驱动模块、预警模块、传感器模块、USART接口、香蕉派芯片J13；

所述的主控模块为HT32F1656单片机U1；

所述的电源模块包括升压电路、降压电路、以及稳压电路，升压电路用于将12V电源升压至24V以给割草机电机供电，

降压电路用于将12V电源降压至5V给香蕉派芯片J13供电，

稳压电路用于将12V电源降压至3.3V以给单片机U1供电；

所述电机驱动模块用于通过单片机U1的PWM信号驱动割草电机工作；

所述的预警模块用于对异常情况报警；

所述的传感器模块包括超声波传感器接口J8、J11、J12、J14、以及MPU6050陀螺仪接口J5，超声波传感器接口J8、J11、J12、J14用于采集割草边缘，将此边缘信息传到单片机U1进行运算，并从MPU6050陀螺仪接口J5采用DMP采集角度数据，并将采集到的角度数据与加速度数据进行滤波后将加速度作为参数入到转向环PID控制器，作为微分参数，得到左右电机的相对偏移量，从而发送给电机驱动模块，从而快速地获得每一时刻割草机的位置信息，为转向提供准确的位置信息；

所述USART接口接蓝牙HC-05模块，用于调试与软件升级；