[实用新型]一种驾驶模拟实验平台

说明书

一种驾驶模拟实验平台，包括：用于驾驶员根据感受到的视景模拟模块和运动模拟模块的输出来操纵驾驶模拟实验平台；用于采集驾驶操纵模块输出数据和运动模拟模块运动数据；用于接受数据采集模块的数据，并进行处理，向视景模拟模块、运动控制模块发送数据，并与视景模拟模块，运动控制模块，数据采集模块相连的中央处理模块；用于根据接受中央处理模块输出数据来控制运动模拟模块；用于接受运动控制模块指令进行相应运动；用于接受中央处理模块输出数据，营造真实的视觉，听觉场景，并与中央处理模块相连接的视景模拟模块。该平台具有安装方便，解算容易、承载能力强、反应迅速、控制精确、可以模拟极限工况、模拟环境真实等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种驾驶模拟实验平台，用于复现汽车行驶状态以及极限工况下的横摆、侧滑、俯仰等状态。主要应用在驾驶行为研究及智能汽车决策规划算法的模拟实验验证。

背景技术

驾驶模拟实验平台，是一种模拟实车工作视景环境和车辆操控及动态响应的高性能仿真模拟实验台，这是目前驾驶行为分析研究及智能汽车决策规划算法研究常用的实验平台。设计结构紧凑、响应速度快、模拟真实性好、安全性好、模拟工况更多的驾驶模拟实验平台是智能汽车技术发展的重要一环。

驾驶模拟试验平台由操纵模块、控制模块、运动模块、环境仿真模块组成。驾驶员(AI驾驶员)通过操纵模块控制虚拟汽车的动作，控制模块接受操纵模块的信号，解算运动过程，控制运动模块产生相应动作，同时控制环境仿真模块进行相应的场景变换，驾驶员(AI驾驶员)通过运动模块及环境仿真模块的反馈调整操控策略。

当前驾驶模拟试验平台多采用基于六自由度实验平台和复合式平台，六自由度平台可模拟横摆、俯仰、侧偏三个旋转运动及车辆坐标系X、Y、Z轴三个平移运动的自由度，该平台有六根驱动杆通过并联的方式连接上下平台，承载能力强，弥补了串联方式带来的弊端。但是该平台在每个自由度上的运动范围自然有限，不能满足极限工况的模拟实验要求，同时由台架姿态求解缸体行程的解算存在多解性，所以其在实际工作中应用范围受限。目前采用的复合式平台，由于本身结构限制，对于俯仰模拟有欠缺，不能实现加速推背和制动点头的模拟，对于模拟真实性有一定影响。

同时现有的汽车驾驶模拟平台，关注点更多在于实现驾驶过程中的位置觉模拟，缺乏对触觉、听觉、视觉等感觉的混合感知环境模拟。

发明内容

本实用新型针对现有驾驶模拟实验平台存在的不足，提供一种智能汽车驾驶模拟实验平台，该平台具有安装方便，解算容易、承载能力强、反应迅速、控制精确、可以模拟极限工况(如侧滑、横摆、俯仰)、模拟环境真实等优点；解决了现有技术存在的对于横摆、侧滑、俯仰模拟的缺陷，使模拟实验平台模拟的工况更全面且更接近实际工况。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种驾驶模拟实验平台，该实验平台包括：

用于驾驶员根据感受到的视景模拟模块和运动模拟模块的输出来操纵驾驶模拟实验平台，并与数据采集模块连接的驾驶操纵模块；

用于采集驾驶操纵模块输出数据和运动模拟模块运动数据，并与驾驶操纵模块、运动模拟模块、中央处理模块相连的数据采集模块；

用于接受数据采集模块的数据，并进行处理，向视景模拟模块、运动控制模块发送数据，并与视景模拟模块，运动控制模块，数据采集模块相连的中央处理模块；

用于根据接受中央处理模块输出数据来控制运动模拟模块，并与中央处理模块、运动模拟模块相连接的运动控制模块；

用于接受运动控制模块指令进行相应运动，并与运动控制模块和数据采集模块相连接的运动模拟模块；

用于接受中央处理模块输出数据，营造真实的视觉，听觉场景，并与中央处理模块相连接的视景模拟模块。

①、进一步地，所述的驾驶操纵模块包括：驱动操纵装置(如图4a、图4b)、制动操纵装置(如图5a、图5b)、转向操纵装置(如图6)。