[实用新型]一种室内视觉导航无人机集群飞行控制系统

权利要求书

1.一种室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述系统包括至少两架无人机，所述无人机包括飞行动力模块，所述无人机还包括：

用于通过图像获取所述无人机平面位置的光流传感模块，用于获取所述无人机高度的超声波测距模块；

用于所述无人机之间通信的短距离无线通信模块；

用于存储飞行控制程序的存储器，所述飞行控制程序对应各种飞行任务；以及

分别与所述光流传感模块、超声波测距模块、短距离无线通信模块、以及存储器连接，用于根据控制指令控制所述无人机飞行的控制器，其中所述控制指令由系统中无人机发送。

2.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述无人机还包括

与所述控制器连接、用于检测无人机与周围物体之间距离的距离检测模块，所述距离检测模块为红外测距模块或超声波测距模块。

3.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述无人机还包括：

与所述控制器连接、用于稳定所述无人机飞行姿态的姿态控制模块；

与所述控制器连接、用于获取所述无人机的方位信息的电子罗盘。

4.根据权利要求3所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述姿态控制模块选用稳定无人机姿态的MPU6050传感器；

所述电子罗盘为AK8975电子罗盘。

5.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述短距离无线通信模块为蓝牙模块或WiFi模块。

6.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，其中一架所述无人机为主控无人机，其余所述无人机为从属无人机，所述从属无人机将采集信息发送至所述主控无人机；

所述无人机之间发送控制指令，所述控制指令包括命令指令和状态指令，所述命令指令为所述无人机的飞行任务启动指令、或飞行任务切换指令、或飞行任务暂停指令，所述状态指令为所述无人机的飞行任务执行状态信息。

7.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述光流传感模块包括光流传感器、镜头以及外围电路，所述光流传感器的镜头朝向地面，获取地面图像。

8.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述无人机还包括与所述控制器连接的飞行动力模块，所述飞行动力模块包括供电电池组、螺旋桨。

9.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述无人机为旋翼无人机。

10.根据权利要求1所述的室内视觉导航无人机集群飞行控制系统，其特征在于，所述无人机还包括与所述控制器连接、用于显示无人机飞行状态的指示灯。