[发明专利]控制装置、控制系统、控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种控制装置，包括：

循环通信部，进行遵照预先设定的循环周期的通信；

消息通信部，进行不需要遵照所述循环周期的通信；以及

通信管理部，对针对所述循环通信部及所述消息通信部的通信调度进行管理，使所述循环通信部及所述消息通信部共同在所述循环周期中进行通信，

所述通信管理部在检测到通信预定的控制数据是优先选择所述循环通信部中的通信的数据时，

对所述循环通信部的通信状态进行检测，若能进行循环通信，则所述通信管理部将所述控制数据保存至所述循环通信部，若不能进行所述循环通信，则所述通信管理部将所述控制数据保存至所述消息通信部。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制数据包括：

第1控制数据，设定有遵照所述循环周期的到达保证时间；以及

第2控制数据，设定有比所述循环周期长的到达保证时间，

进行所述保存的选择的所述控制数据是所述第2控制数据。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

若所述第2控制数据的总数据容量比能够确保所述循环周期的1周期的通信上限容量大，则所述通信管理部根据所述通信上限容量而对于每个所述循环周期分割所述第2控制数据，并保存至所述循环通信部。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

所述通信管理部在所述第2控制数据的分割通信中检测到所述循环通信变为不可能时，将接下来的所述第2控制数据保存至所述消息通信部。

5.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

所述通信管理部在所述第2控制数据的分割通信中检测到所述循环通信变为不可能时，将进行分割通信的所述第2控制数据的所有数据保存至所述消息通信部。

6.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，

所述通信管理部在所述第2控制数据的通信中，若所述第2控制数据的剩余容量大于切换阈值，则将所述剩余容量的数据保存至所述消息通信部。

7.一种控制系统，包括：

权利要求2至6中任一项所述的控制装置；以及

机器人装置或机器人控制装置，能通信地连接至所述控制装置，

所述第2控制数据包含机器人控制用的命令群。

8.一种控制方法，包括：

循环通信处理，进行遵照预先设定的循环周期的通信；

消息通信处理，进行不需要遵照所述循环周期的通信；以及

通信管理处理，对针对所述循环通信处理及所述消息通信处理的通信调度进行管理，使所述循环通信处理及所述消息通信处理共同在所述循环周期中进行通信，

所述通信管理处理包括下述处理：

检测通信预定的控制数据是优先选择循环通信的数据；

检测所述循环通信的通信状态，若能进行循环通信，则使所述控制数据进行所述循环通信；以及

若不能进行所述循环通信，则使所述控制数据进行消息通信。

9.一种存储介质，存储有控制程序，所述控制程序包括：

循环通信处理，进行遵照预先设定的循环周期的通信；

消息通信处理，进行不需要遵照所述循环周期的通信；以及

通信管理处理，对针对所述循环通信处理及所述消息通信处理的通信调度进行管理，使所述循环通信处理及所述消息通信处理共同在所述循环周期中进行通信，

在所述通信管理处理中，使信息处理装置执行下述处理：

检测通信预定的控制数据是优先选择循环通信的数据；

检测所述循环通信的通信状态，若能进行循环通信，则使所述控制数据进行所述循环通信；以及

若不能进行所述循环通信，则使所述控制数据进行消息通信。