[发明专利]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法

权利要求书

1.一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：包括四轮式底盘（1），所述四轮式底盘（1）上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎（2），位于后方的两个轮胎（2）之间的四轮式底盘（1）下表面安装有驱动电机（3），所述驱动电机（3）驱动位于后方的两个轮胎（2）之间，

所述四轮式底盘（1）的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板（4）、六足安装下板（5）、六足安装上板（6）、舵机控制电路板（7）、主控制线路板（8），且各板层之间存在间距，

所述六足安装下板（5）、六足安装上板（6）之间形成六足安装区域，所述六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿（9），各条足式结构机械腿（9）的驱动输入端分别与舵机控制电路板（7）电连接，

所述驱动电机（3）的驱动输入端与电机驱动线路板（4）电连接，所述电机驱动线路板（4）、舵机控制电路板（7）分别与主控制线路板（8）的对应端口电连接，

所述电机驱动线路板（4）上安装有串口通信接口（10），所述六足安装上板（6）的上方还安装有可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）、红外避障传感器（12），所述可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）的拍摄方向、红外避障传感器（12）的感应方向均沿运行路径设置，所述红外避障传感器（12）的信号输出端分别与主控制线路板（8）的对应端口电连接，所述可水平方向360°旋转的WIFI摄像头与远程终端进行无线通信。

2.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：所述六足安装区域的中部还安装有锂电池箱（13），所述锂电池箱（13）通过稳压模块分别给驱动电机（3）、电机驱动线路板（4）、舵机控制电路板（7）、主控制线路板（8）、可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）、红外避障传感器（12）提供工作电压。

3.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：各板层之间存在间距，且通过分布在各板层之间的多根支撑铜柱（14）进行支撑固定。

4.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：各足式结构机械腿（9）均包括固定连接件（901）、第一连接臂（902）、第二连接臂（903），所述固定连接件（901）的一端部通过第三舵机（906）铰接在六足安装区域的对应位置处，所述固定连接件（901）的另一端部通过第一舵机（904）与第一连接臂（902）的一端活动连接，所述第一连接臂（902）的另一端部通过第二舵机（905）与第二连接臂（903）活动连接，所述第一舵机（904）、第二舵机（905）、第三舵机（906）分别与舵机控制电路板（7）的对应端口相连接，所述第二连接臂（903）倾斜向下设置，形成足式结构机械腿。

5.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：所述四轮式底盘（1）、六足安装下板（5）、六足安装上板（6）均采用铝合金材料制成。

6.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：所述主控制线路板（8）内设置有单片机、串口通信驱动电路、信号采集电路、舵机驱动信号接口组、驱动电机信号接口，所述红外避障传感器（12）通过信号采集电路与单片机相连接，所述单片机通过串口通信驱动电路与串口通信接口（10）相连接，所述单片机通过舵机驱动信号接口组与舵机控制电路板（7）电连接，所述单片机通过驱动电机信号接口与电机驱动线路板（4）电连接。

7.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：所述四轮式底盘（1）的底盘高度为12cm。

8.根据权利要求2所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：所述锂电池箱（13）上设置有充电接口。