[发明专利]一种砖的自动成型与码垛系统及其码垛方法

权利要求书

1.一种砖自动成型与码垛系统，包括依次设置的同步夹坯布料装置（1）、液压压砖机（2）和砖输送机构（3）；液压压砖机（2）包括用于进料的料斗、用于将原料压制成型的压模机以及用于将成型砖顶出的顶出机构；同步夹坯布料装置（1）包括可移动的布料车（11）和夹砖机构（12），布料车（11）具有料框（111）；液压压砖机（12）的料斗内的砖料倒入料框（111）内后，压模机从上至下压模成型砖块，顶出机构由下至上将砖块顶出，布料车（11）回位后夹砖机构（12）位于砖模的上方，夹砖机构（12）夹紧砖块夹至砖输送机构（3）上，且同时实现料框（111）重新移至压模机下以实现布料；其特征在于：还包括码垛机器人（5）和坯车输送机构（4），码垛机器人（5）包括机械臂（50）和转动设置于机械臂上端的若干于水平面上依次平行设置的机械手（51），码垛机器人（5）通过机械手（51）将砖输送机构（3）上的砖夹起后于坯车（41）进行码垛；坯车输送机构（4）输送坯车（41）至蒸压釜（100）。

2.根据权利要求1所述的一种砖自动成型与码垛系统，其特征在于：还包括设置于坯车输送机构（4）和砖输送机构（3）之间的转运托盘；转运托盘用于码垛机器人（5）在码垛过程中暂存砖。

3.根据权利要求1所述的一种砖自动成型与码垛系统，其特征在于：所述机械手（51）为复数个且以左右对称两两一组设置；所述的码垛机器人（5）的每个机械手（51）单独设置一组控制装置或者每对称的两个机械手（51）设计一组控制装置。

4.一种砖自动成型与码垛系统的码垛方法，其特征在于：包括权利要求2所述的砖自动成型与码垛系统，步骤如下：

S1、砖的成型：液压压砖机（2）制出成型砖，液压压砖机（2）的顶出机构将砖顶出；

S2、夹坯布料：同步夹坯布料装置（1）同时实现将顶出的砖夹至砖输送机构（3）上以及液压压砖机（2）内的布料；

S3、砖的码垛：码垛机器人（5）夹取砖输送机构（3）上的砖，并在坯车（41）上进行码垛。

5.根据权利要求4所述的砖自动成型与码垛系统的码垛方法，其特征在于：上述步骤S3包括如下依序进行的子步骤：

S3-1、设定基准：以坯车（41）于蒸压釜（100）内横截面的水平方向设定为横排方向（A），以坯车（41）于蒸压釜（100）内的平行于蒸压釜（100）中轴线方向设定为横列方向（B）；砖最终于坯车（41）码垛好的形状的横排方向（A）的水平长度记为横排长度（L1），砖最终于坯车（41）码垛好的形状的横列方向（B）水平长度记为横列长度（L2）；横列长度（L2）为横排方向（A）的二分之一；横排长度（L1）为坯车（41）能够进入蒸压釜（100）内的最大值；

S3-2、码垛基堆：码垛机器人（5）每次夹取横列长度（L2）的砖；码垛机器人（5）按横排方向（A）以相同的朝向顺序排列码垛第一层砖坯（200）；码垛机器人（5）的机械手（51）绕竖轴旋转九十度后以横列方向（B）于第一层砖坯（200）上端面顺序排列码垛半边的砖，再依序排列另半边的砖，以形成第二层砖坯（300），使相邻上下层砖坯相互垂直；重复码垛过程直至完成立方体形的基堆（400）。

6.根据权利要求5所述的砖自动成型与码垛系统的码垛方法，其特征在于：上述步骤S3-2还包括：

基堆（400）于横排方向（A）均等划分若干列组（500），相邻列组（500）之间留有间隙（C）。