[发明专利]应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法

说明书

本发明公开一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，应用于涂胶设备，涂胶设备包括：涂胶机、机器人、胶条检测传感器和工控机；涂胶机能按照机器人的运动轨迹同步运动；胶条检测传感器安装在所述胶枪上，包括安装为一体的传感器主控板、照明灯板和相机芯片；机器人的控制器分别与涂胶机和工控机连接；本检测方法中首先进行示教过程，对胶段进行编号，按照胶条对应的编号对胶条检测传感器的配置参数进行编号、存储；在前一段胶条开始检测时即将下一段胶条的配置参数存储在胶条检测传感器上，实现测试胶条转换时快速配置胶条检测传感器；胶条检测传感器上同时仅储存相邻两组胶条配置参数，不会增加胶条检测传感器的存储压力。

技术领域

本发明涉及视觉检测领域，具体涉及一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法。

背景技术

随着制造业自动化程度的提高，自动涂胶工艺越来越多的被应用于多种行业，特别是汽车制造业，越来越多的汽车生产线都采用机器人携带胶枪，完成汽车零部件的涂胶工作，虽然目前的涂胶机功能越来越完善，具备定量涂胶的功能，但由于汽车生产环境的差异性及喷涂胶水的材质差别，常常会出现由于胶枪胶嘴处胶水凝结导致不出胶或出胶不均匀的情况，最终导致汽车零部件上的胶条出现漏涂、断涂、过宽或过窄，无法满足汽车生产的工艺要求，极大的影响汽车的生产质量，在影响汽车厂家信誉的同时，也会对用户的安全造成威胁。因此，需要一种涂胶检测设备对胶条的质量进行实时检测，以便及时发现涂胶过程中的问题，并产生报警信号通知操作人员对涂胶设备进行检查，同时及时处理涂胶不合格的零部件，以免流转到下一工位。由于涂胶零部件及胶条颜色的多样性，可能造成胶条与零部件的对比度较低，不利于后续的图像处理。除此之外，现有涂胶传感器采用在每一段胶结束时配置下一段胶条的采集参数，由于参数配置需要一定的时间，造成胶与胶之间的检测最小时间间隔受到限制。由于工控机操作系统非实时性的影响，利用上位机发送相机的触发信号往往存在延时，造成相机触发时刻不准，最终导致图像产生偏移，造成检测不准确。为了避免该问题造成的影响，涂胶传感器往往采用下位机硬件触发相机的方法，以此保证相机触发时刻的准确性，因此需要将触发相机的编号配置到下位机，由下位机存储、并按照顺序触发相机。但由于胶条数量及胶断长度不确定，导致相机编号及配置参数的存储可能超过下位机的存储上限。同时针对不同零部件及相同零部件的不同部位，胶条的宽度及工艺要求可能不同，因此每段胶会对应不同的工艺参数。另外，针对多把胶枪同时涂胶的工艺，需要连接多个涂胶传感器，如果采用传统网络工业相机组合的方式，会对工控机或交换机的网络接口数量提出新的挑战。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，其在前一段胶条开始检测时即将下一段胶条的配置参数存储在胶条检测传感器上，实现测试胶条转换时快速配置胶条检测传感器；同时，胶条检测传感器上同时仅储存相邻两组胶条配置参数，不会增加胶条检测传感器的存储压力。

为此，本发明的技术方案如下：

一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，应用于涂胶设备，所述涂胶设备包括：涂胶机、机器人、胶条检测传感器和工控机；所述涂胶机的胶枪安装在机器人的前端，能按照机器人的运动轨迹同步运动；所述胶条检测传感器安装在所述胶枪上，包括安装为一体的传感器主控板、照明灯板和相机芯片；所述机器人的控制器分别与涂胶机和工控机连接；

包括以下步骤：

1)机器人到达需涂胶的起始位置时，向涂胶机发送信号，涂胶机控制胶枪开始涂胶，机器人按照预定轨迹进行运动，带动胶枪在对应位置涂胶，此时胶条检测传感器按照传感器主控板内的配置参数开始工作，将采集到的图片实时反馈到工控机；

2)所述工控机接收到在涂胶条的包含第一张图片信息的数据包时，在处理数据包所包含数据的同时将下一段胶条的配置参数发送到所述传感器主控板；所述传感器主控板接收到下一段胶条的配置参数后仅进行存储；