[发明专利]应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法

权利要求书

1.一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，应用于涂胶设备，所述涂胶设备包括：涂胶机、机器人、胶条检测传感器和工控机；所述涂胶机的胶枪安装在机器人的前端，能按照机器人的运动轨迹同步运动；所述胶条检测传感器安装在所述胶枪上，包括安装为一体的传感器主控板、照明灯板和相机芯片；所述机器人的控制器分别与涂胶机和工控机连接；

其特征在于：包括以下步骤：

1)机器人到达需涂胶的起始位置时，向涂胶机发送信号，涂胶机控制胶枪开始涂胶，机器人按照预定轨迹进行运动，带动胶枪在对应位置涂胶，此时胶条检测传感器按照传感器主控板内的配置参数开始工作，将采集到的图片实时反馈到工控机；

2)所述工控机接收到在涂胶条的包含第一张图片信息的数据包时，在处理数据包所包含数据的同时将下一段胶条的配置参数发送到所述传感器主控板；所述传感器主控板接收到下一段胶条的配置参数后仅进行存储；

3)当机器人运动到在涂胶条的尾端位置时，向所述涂胶机、工控机分别发送停止涂胶的指令，所述工控机接到停止涂胶的指令时，向所述传感器主控板发送信号I，所述传感器主控板接到信号I时，停止采集图片并删除在涂胶条的配置参数，用存储的下一段胶条的配置参数重新配置各相关部件；

4)待机器人运动到下一段胶条的首端时，向涂胶机、工控机分别发送开始涂胶的指令，涂胶机开始涂胶，工控机向所述传感器主控板发送开始采集图片的信号，所述传感器主控板向所述相机芯片发送指令，相机芯片开始采集图片，并将采集的图片实时向工控机反馈；

5)重复步骤2)～4)，直至完成所有胶条图像的采集，工控机在采集图像数据的同时对数据进行处理及输出。

2.如权利要求1所述应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，其特征在于：所述相机芯片有多个。

3.如权利要求1所述应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，其特征在于：所述相机芯片有2～6个。

4.如权利要求1～3中任意一项所述应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，其特征在于：所述照明灯板为彩色LED灯板。

5.如权利要求4所述应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，其特征在于：在进行涂胶在线检测之前还需要进行示教过程，所述示教过程步骤如下：

①按照待涂胶位置示教机器人的运动轨迹，标记胶条之间的断点，存储机器人的运动轨迹；

②机器人带动胶枪按照预设运动轨迹运动，到达需涂胶位置时，向涂胶机发送开始涂胶的指令；涂胶机接到开始涂胶的指令后使胶枪在对应位置涂胶，调节涂胶机参数，直至涂胶产生的胶条满足要求；

③利用胶条检测传感器采集胶条形貌图像，并传输至工控机；

④工控机对接到的图像数据进行存储，并以机器人轨迹上的断点位置为基准对应胶条位置，依次编号；

人工筛选同一段胶条中各采集点的最佳图像，存储为标准图像，追溯获取此标准图像时胶条检测传感器的配置参数；按照胶条对应的编号对所述胶条检测传感器的配置参数进行编号、存储，完成示教过程。

6.如权利要求5所述应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，其特征在于：胶条检测传感器的配置参数包括：相机位置及曝光值、相机采集的帧率、照明灯板亮度及颜色、模拟增益和数字增益。