[发明专利]机械臂结构及机器人

说明书

本发明提供一种机械臂结构及机器人，该机械臂结构包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。

技术领域

本发明涉及液晶面板加工领域，具体涉及一种机械臂结构及机器人。

背景技术

液晶面板行业洁净室机器人手臂需要经常承载着整片玻璃基板在在狭小空间内进行取放片动作，目前承载玻璃基板的叉具采用碳纤维材料制成，其具有良好的耐变形及变形恢复功能。但是机器人在长期运行中仍不可避免在叉具固定部位出现锁固松动的情况，这样会导致叉具下垂失去原有水平，在取放玻璃基板时会因叉具下垂而导致玻璃基板撞击事件。

因此，现有技术存在缺陷，急需改进。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种机械臂结构及机器人，具有自动检测水平叉具的竖直偏移量的有益效果。

本发明实施例提供了一种机械臂结构，包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；

所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；

所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；

所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。

在本发明所述的机械臂结构中，所述水平叉具包括一个横梁以及多个水平支撑杆，所述横梁与所述机械臂连接，所述多个水平水平支撑杆分别与所述横梁连接。

在本发明所述的机械臂结构中，所述多个水平支撑杆相互平行。

在本发明所述的机械臂结构中，所述多个水平支撑杆分别与所述横梁垂直。

在本发明所述的机械臂结构中，所述水平支撑杆为碳纤维杆。

在本发明所述的机械臂结构中，所述水平支撑杆的远离所述横梁的一端的上表面设置有凹槽，所述Z轴检测传感器安装在所述凹槽内。

在本发明所述的机械臂结构中，所述机械臂包括至少两个活动臂以及至少一个旋转关节；相邻两个所述活动臂通过旋转关节连接。

一种机器人，包括机器人主体以及设置于所述机器人主体上的机械臂结构，所述机械臂结构包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；

所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；

所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；

所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。

在本发明所述的机器人中，所述水平叉具包括一个横梁以及多个水平支撑杆，所述横梁与所述机械臂连接，所述多个水平水平支撑杆分别与所述横梁连接。

在本发明所述的机器人中，所述水平支撑杆的远离所述横梁的一端的上表面设置有凹槽，所述Z轴检测传感器安装在所述凹槽内。