[发明专利]一种自回复非标精密螺钉拧紧机器人

权利要求书

1.一种自回复非标精密螺钉拧紧机器人，其特征在于：包括有机架（a1），以及设于机架上的可移动的移动机构（a2），移动结构上安装有可替换的拧头；

拧头包括有供力机构和离心卡紧机构；所述供力机构包括有连接筒（1）和用于产生磁场的电磁铁（2），所述电磁铁（2）固定在所述连接筒（1）内，所述电磁铁（2）包括有铁芯和线圈绕组；

所述离心卡紧机构包括有开口朝下的桶状的导向筒（3）、第一弹簧（4）、中心轴（5）、变径装置和三个U形的夹头滑块（6）；所述导向筒（3）位于所述连接筒（1）的下方，所述导向筒（3）与所述连接筒（1）可拆卸连接，所述导向筒（3）设有三个T形的第一滑槽（31），所述导向筒（3）的顶面中心设有第一孔洞（32）；所述中心轴（5）位于所述导向筒（3）内，所述中心轴（5）的一端伸入所述第一孔洞（32）与所述铁芯相对应，所述中心轴（5）的另一端设有圆滑台（51），所述圆滑台（51）设有三个工字形的第二滑槽（52），所述圆滑台（51）的上表面直径大于所述圆滑台（51）的下表面直径，所述第二滑槽（52）沿所述圆滑台（51）的斜面设置，所述中心轴（5）与所述圆滑台（51）一体成型；所述第一弹簧（4）套于所述中心轴（5）上，所述第一弹簧（4）的口径大于所述第一孔洞（32）的直径，所述第一弹簧（4）的一端与所述导向筒（3）的底面顶靠，所述第一弹簧（4）的另一端与所述圆滑台（51）的上表面顶靠，所述夹头滑块（6）的一端嵌入所述第一滑槽（31），所述夹头滑块（6）的一端设有倾斜的横截面为T形的第一凸块（61），所述第一凸块（61）嵌入所述第二滑槽（52）内，所述夹头滑块（6）的一端与所述圆滑台（51）接触面为斜面，所述夹头滑块（6）的另一端用于夹紧螺钉，所述夹头滑块（6）的另一端与螺钉接触的面内凹形成凹面（62）；所述变径装置包括有开口朝下的圆盘状的安装块（71）、圆形的导向块（72）、三个离心块（73）和圆形的第二弹簧（74），所述安装块（71）位于所述导向筒（3）的开口位置，所述安装块（71）设有三个第二凸块（711），所述安装块（71）通过所述第二凸块（711）与所述导向筒（3）固定连接，所述导向块（72）固定在所述安装块（71）上，所述导向块（72）设有三个T形的第三滑槽（721），三个所述第三滑槽（721）沿径向设置并相互连通，所述导向块（72）的下表面设有外围臂（722），所述离心块（73）的上端呈T形，所述离心块（73）的上端嵌入所述第三滑槽（721）内，三个所述离心块（73）相互贴合后中心形成等边三角形的第一凹坑（731），所述离心块（73）的下端向下伸出，三个所述离心块（73）的下端相互贴合形成圆柱，所述离心块（73）的下端的外表面设有圆弧形的第二凹坑（732），所述离心块（73）的底面向下设有扭力针（8），所述离心块（73）的底面设有螺纹孔（733），所述扭力针（8）插入所述螺纹孔（733）与所述离心块（73）螺纹连接，所述第二弹簧（74）位于所述第二凹坑（732）内，所述第二弹簧（74）、第二凹坑（732）位于所述外围臂（722）内。

2.根据权利要求1所述的一种自回复非标精密螺钉拧紧机器人，其特征在于：所述圆滑台（51）包括倒立的圆台（511）和柱体（512），所述柱体（512）的上表面与所述第一弹簧（4）的另一端顶靠，所述圆台（511）的上表面直径与所述柱体（512）的直径相等，所述圆台（511）、柱体（512）、中心轴（5）一体成型。

3.根据权利要求1所述的一种自回复非标精密螺钉拧紧机器人，其特征在于：所述扭力针（8）包括卡套（81）、卡钉（82）和第三弹簧（83），所述卡套（81）设于所述螺纹孔（733）内，所述卡套（81）设有第二孔洞，所述卡钉（82）的一端插入所述第二孔洞与卡套（81）活动连接，所述卡钉（82）的另一端向下伸出，所述第三弹簧（83）设于所述卡套（81）内，所述第三弹簧（83）的一端与所述卡钉（82）的一端顶靠。

4.根据权利要求1所述的一种自回复非标精密螺钉拧紧机器人，其特征在于：所述连接筒（1）包括六方头（11）和圆筒（12），所述圆筒（12）与所述导向筒（3）可拆卸连接，所述六方头（11）与所述圆筒（12）一体成型。