[发明专利]一种下肢康复训练装置

权利要求书

1.一种下肢康复训练装置，其特征在于，包括：

上肢外骨骼机构（10），其绑设在人体的一侧上肢上且随所述上肢的转动而转动；

腰部卡座（30），其卡设在人体腰部上；

下肢外骨骼机构（20），其绑设在人体的相向的另一侧偏瘫下肢上，所述下肢外骨骼机构（20）与所述腰部卡座（30）连接；以及

设置在所述腰部卡座（30）上的控制器（40）；

其中，所述上肢外骨骼机构（10）上设置有角度传感器，所述下肢外骨骼机构（20）上设置有驱动电机，所述角度传感器和所述驱动电机分别通过线路与所述控制器（40）连接，当所述角度传感器感测到所述上肢外骨骼机构（10）的角度变化后将信号发送至控制器（40），通过所述控制器（40）驱使驱动电机带动下肢外骨骼机构（20）转动。

2.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述上肢外骨骼机构（10）包括卡设在人体肩膀处的肩部卡座（11）、与所述肩部卡座（11）枢接且绑设在人体上胳膊上随所述上胳膊转动的肩肘连接臂（12）、与所述肩肘连接臂（12）枢接且绑设在人体下胳膊上随所述下胳膊转动的肘腕连接臂（13）、与所述肘腕连接臂（13）枢接且绑设在人体手部随手部转动的腕部连接臂（14），其中，所述角度传感器包括一设置在所述肩部卡座（11）和所述肩肘连接臂（12）的枢接轴上用于感测所述肩肘连接臂（12）相对于所述肩部卡座（11）的转动角度的第一角度传感器、一设置在所述肩肘连接臂（12）和所述肘腕连接臂（13）的枢接轴上用于感测所述肘腕连接臂（13）相对于所述肩肘连接臂（12）的转动角度的第二角度传感器以及一设置在所述肘腕连接臂（13）和所述腕部连接臂（14）的枢接轴上用于感测所述腕部连接臂（14）相对于所述肘腕连接臂（13）的转动角度的第三角度传感器，所述肩肘连接臂（12）、所述肘腕连接臂（13）和所述腕部连接臂（14）上分别对应设置有第一绑带（15）、第二绑带（16）和第三绑带（17），所述肩肘连接臂（12）和所述肘腕连接臂（13）的臂长可调。

3.如权利要求2所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述肩肘连接臂（12）包括一与所述肩部卡座（11）枢接的上肩肘连接臂（121） 、一与所述上肩肘连接臂（121）可拆卸连接的下肩肘连接臂（122），其中，所述上肩肘连接臂（121）和所述下肩肘连接臂（122）上分别开设有第一细长槽，所述第一细长槽沿所述上肩肘连接臂（121）和所述下肩肘连接臂（122）的长度方向分布，所述第一细长槽内穿设有第四螺栓，所述第四螺栓上螺接有第四螺母。

4.如权利要求3所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述肘腕连接臂（13）包括一与所述下肩肘连接臂（122）枢接的上肘腕连接臂（131）、一与所述上肘腕连接臂（131）可拆卸连接的下肘腕连接臂（132），其中，所述上肘腕连接臂（131）和所述下肘腕连接臂（132）上分别开设有第二细长槽，所述第二细长槽沿所述上肘腕连接臂（131）和所述下肘腕连接臂（132）的长度方向分布，所述第二细长槽内穿设有第五螺栓，所述第五螺栓上螺接有第五螺母。

5.如权利要求2所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述下肢外骨骼机构（20）包括与腰部卡座（30）枢接且长度可调的髋膝连接杆（22）、与所述髋膝连接杆（22）枢接且长度可调的膝足连接杆（24）、与所述膝足连接杆（24）枢接且长度可调的足部连接杆（26）、紧固在所述足部连接杆（26）上的脚踏板（28），其中，所述驱动电机包括一根据所述第一角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述髋膝连接杆（22）做相应角度转动的第一驱动电机（23）、一根据所述第二角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述膝足连接杆（24）做相应角度转动的第二驱动电机（25）以及一根据所述第三角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述足部连接杆（26）做相应角度转动的第三驱动电机（27），所述髋膝连接杆（22）与所述肩肘连接臂（12）的运动方向相同，所述膝足连接杆（24）与所述肘腕连接臂（13）的运动方向相反，所述足部连接杆（26）与所述腕部连接臂（14）的运动方向相同。